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我正在做一个关于使用树莓派和激光雷达 2D 扫描仪定位遥控车的研究项目。基本上，一辆汽车将通过扫描仪穿过该地点以获取该地点的 2D 表示，然后它将返回起点。之后，您将能够选择一个适当的点，它会在其中找到一条路径。由于我几乎是编程的初学者，因此在 1 个月内几乎不可能做到这一点，但我会尽力而为 :) 那么我现在想知道的是我应该使用哪种寻路算法？由于 2D 位置的分辨率约为 5000 x 5000“像素”，以厘米为单位表示该位置，我相信我需要一个相当有效的分辨率。是否有任何特定的算法可以在树莓派上运行得足够快，几乎可以立即完成这项工作？如果有，

一些附加信息：我正在使用“像素”二维数组，其中的值表示：

他们还有第二个可选参数，这意味着到终点的距离，因为我发现这是寻路所必需的。

您可能会发现这是一个骗局：Pathfinding in 2D Arrays，但我并没有真正找到解决我所有问题的方法，因为我正在寻找更具体的答案。

编辑：

我发现这段代码实现了 A* 算法，但我发现它很慢......有什么方法可以加快速度吗？我使用下面相关的图像进行测试，大约需要 80 分钟才能解决。

我想基于一个公共列合并两个数据集。数据集 A 是一个 geoTIFF 图像，代表一个区域的 RGB 值。数据集 B 是具有相同区域 xyz 值的点云。

我想将图像中的 RGB 信息合并到 3d 数据中。我想使用两个数据集的 xy 坐标（它们在同一个坐标系中）。我写了一个脚本，灵感来自于 stackoverflow 中的代码片段，但我需要实现我的整个代码（源代码是1、2和3）。

问题是两个文件中的 xy 坐标具有不同的精度（十进制数）。数据集 A 有 0 到 2 个数字；数据集 B 有更多。我将数据集 B 的数字四舍五入为 2。现在，当数据集 A 的数字小于 2 时，我想用零填充，这样最终的合并有望起作用。

考虑到我的数据集有 >280000 行，一个简单的 if 语句会好吗？还是我应该去索引？无论如何，我在使用 R 方面相当新，所以我希望可能的海报能帮助我提供代码示例。下面是我的代码：

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正如@Heroka 所建议的，这也是激光雷达（数据集A）的外观示例，以及用零填充后应该如何。

激光雷达（原件）

激光雷达（已更改，并添加了“xy”列以加入）

编辑 2

counting <- sapply(lidar$x, decimalplaces) 我以某种方式设法检索了我的“激光雷达”变量（数据集 B）的所有 x 和 y 中的位数和 [0 1] 用于第二 (y) 列。我应该能够在我的 xy 数据集中找到值为 0 或 1 作为数字（不是 2）的每一行，并用 0 填充，就像上面的 LIDAR-altered 一样。

我正在从事 LiDAR 车辆检测项目，我们希望获得每个 LiDAR 扫描线的时间戳信息。PCL HDL Grabber 库为每个扫描扫描提供一个时间戳（即 100 毫秒的时间跨度），但我需要每个扫描扫描中每个激光雷达发射扫描线的准确时间戳。

有任何想法吗？

谢谢，

坤

我想要一个 Hokuyo UBG-04LX-F01 激光雷达来扫描和读取范围数据到 matlab。我的代码只返回一次扫描的数据，有人可以提供有关如何让代码连续返回扫描数据的帮助（随着激光雷达扫描而不断更新）。该代码用于matlab。谢谢。

我无法在 Oracle Database 12c 中初始化点云。

尝试执行以下命令：

但是，在 INSERT 上出现此错误：

该 INSERT 语句有什么问题？

我有一个尺寸为 250*250 m^2 区域（森林区域）的 LiDAR 点云数据。我需要使用该数据分离出单个树。

我使用 LASTools 创建了树冠高度模型 (CHM)，并将该 CHM 用于树的描绘。我附上了那个chm 文件（这个光栅会给出高度信息）

我尝试使用rLiDARR 中可用的包。

我这样编码

但它给出了一个错误

错误：相同CRS(x, y) 不是 TRUE

我该如何克服呢？

我正在尝试加快我的脚本。它基本上读取带有 Velodyne 的 Lidar HDL-32 信息的 pcap 文件，并允许我获取 X、Y、Z 和强度值。我已经使用我的脚本来分析我的脚本，它在我的函数调用python -m cProfile ./spTestPcapToLas.py中花费的时间最多。readDataPacket()在一个小型测试（80 MB 文件）中，解包部分大约需要 56% 的执行时间。

我这样调用readDataPacket函数（chunk指的是 pcap 文件）：

readDataPacket()函数本身定义如下：

关于如何加快流程的任何想法？顺便说一句，我使用 numpy 进行 X、Y、Z、强度计算。

我正在尝试将激光雷达数据裁剪为 0.5 英里的圆形多边形，但它不起作用。我使用了 las 工具“las clip”，但它没有给我一个结果文件。有谁知道如何制作las剪辑？

我有一个.pcap使用 Velodyne VLP16 LIDAR 装置收集的文件。我一直在研究 SLAM 的不同实现，并且大多数使用相机或立体相机输入。我想知道是否有支持 pcap LIDAR 数据的实现。

我想将一个 numpy 数组显示为 3D 散点图。这个阵列有大约 3000 万个点，它是一个 LiDAR 云。我尝试了 pyqtgraph 但花了很多时间并没有显示任何内容：

你知道一些替代方案吗？