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我正在尝试使用 PDAL 读取和写入 LAS (*.las) 文件，但收到以下警告消息，并且 PDAL 读取器和写入器未正确完成 las 文件的读取/写入。

（pdal 管道 reader.las 警告）C:/denoise\lake.las：发现点的返回编号无效值“0”。

（pdal 管道 reader.las 警告）C:/denoise\lake.las：发现点的返回次数无效值“0”。

代码：

错误：

从 Velodyne 点出发，如何获取每个相机的像素坐标？

使用pykitti point_cam0 = data.calib.T_cam0_velo.dot(point_velo) 我们可以得到图像上的投影，即Kitti 数据集论文的方程 7 ：

y = P _rect ⁽ⁱ⁾ R _rect ⁽⁰⁾ T_速度^凸轮x

但是从那里，如何获取每个图像上的实际像素坐标？

我最近尝试将 Lidar Lite v3 与我的 Rpi 3 一起使用，它适用于 I2C 通信。我的接线方法是由于官方文档。接线图 不过我之前了解到的是RPI的gpio管脚只能承受3.3v的工作电压。我的问题是我不应该在我的电路中添加电阻以防止我的 RPI 的引脚断开吗？

我在开车时将 VLP-16 安装在车顶上，我希望激光雷达可以检测到地面上的车道，因为白线应该具有更高的反射率。

但实际上我在地面上看不到任何图案。rviz截图 图片是我的 rviz 截图，我可以在垂直物体上获得更高的强度值，但无法检测到地面上的车道。

这是正常的吗？我需要校准我的激光雷达以进行车道检测吗？

我有一个未分类的 las 文件，我想对其进行分类。

我已成功将 Las 文件分类为地面与非地面但我希望使用建筑物、电力线、植被、车辆和水等其他类别进行分类。根据所需的单位情况，我必须在给定的点云中对其进行分类。

是否有任何用于 LINUX 这种分类的开源工具，或者任何进一步的想法或帮助将不胜感激。

我也尝试过 Canupo，但它的命令行版本很安静，而且不支持。

我有 STM32F103 微控制器，我想在中断模式下使用 I2C 总线将其与激光雷达连接。它在轮询模式下工作正常。

我面临的问题是： -- 读取 2 个字节后总线尚未释放。

有人可以解释一下如何从 STM32F103 中的 I2C 总线读取 2 个字节吗？

对于一个学校项目，我一直在研究一个在有危险时会自动刹车的系统。只有要求比仅使用 ping 传感器和检测固定距离更严格（安全）。我还将实现传入对象的速度。

在互联网上，我发现这个很棒的 100Hz 激光雷达样品模块非常便宜。它使用带有 2 个标头帧 (0x59) 的 UART，之后是一个 dataLowbyte 和一个 dataHighbyte。这是模块的数据表。

所以我开始在 atmega328P (Arduino) 上输入咖啡和输出代码（用 C 语言）。

正如您在此处看到的，我已经设置了读取传感器和处理数据的代码。问题是它会返回奇怪的读数。就像当我走得更远和走得更近时的距离差异，即使我说不这样做。有没有人有使用这个模块的经验？或者，也许我误读了数据表中的某些内容。

通常，我正在尝试从 LIDAR 云（扩展名为 .las 的文件）创建栅格到 geoTif。这对我来说是新的，我不知道我应该如何开始。现在我从 las 文件中读取所有点，并按维度“Z”检查所有点，并在 tif 文件中绘制每个最高点。为了创建 tif，我使用来自 QGIS 的 GDAL 库。

在 LASTool 中，我找到了将 LAS 转换为 TIF 的应用程序，但它是付费的。我需要一些免费的东西。也许有人有同样的问题，他会分享解决方案？

此外，我需要我的 tiff 文件有瓷砖。因此，如果有人也有一些代码，我将不胜感激。

编辑：

谢谢@chambbj，一般来说这是一个很好的建议，因为 PDAL 很棒，但是这个解决方案让我 tif 变成灰色。但我需要一些可以考虑 LAS 文件中所有颜色的东西。我看到了过滤器（着色），但它不起作用:(也许我做错了？我不知道。如果我能够将云中的所有点按最大 Z 尺寸分离并创建 tif 文件，那就太好了。

示例：现在我有这样的东西

但我需要一些这样的：

每个像素为5cm2

我正在做一个房间可视化项目，类似于这个（取自这个视频）：

我使用来自 leddartech 的 LeddarVu8（见下图），arduino uno（带有 rs485shield）：

我还使用了 simple16channel 的 leddartech 提供的代码（无 lcd）：

（来自https://support.leddartech.com/downloads/files/89-leddarsdk3-2-0-pi2-tar-gz）

问题是 arduino 的串行监视器只输出一系列?????. 这是为什么？

我将激光雷达安装在平移和倾斜伺服电机上，并尝试像在这个站点中一样做同样的事情（Lidar Lite 距离测量和创建点云）。

我为获取数据所做的是，对于伺服电机每旋转 1 度，我都会获得激光雷达读数（距离）并将其保存到文件中。所以文件由 X、Y 和 Z（距离）组成。因此，在 1 转中我得到 360 个点，所以如果我包括 Y 伺服的移动，那么我将得到 360x90（假设 X 可以从 0 移动到 360，Y 可以从 0 移动到 90）。

问题：有没有一种方法可以增加每 1 度从扫描激光雷达获得的点数？还是我在获取数据点的过程中错了？