我无法让旋转编码器与 AVR 微控制器一起正常工作。编码器是机械ALPS 编码器，我使用的是Atmega168。

澄清

我曾尝试使用外部中断来监听引脚，但似乎太慢了。当引脚 A 变为高电平时，中断程序开始，然后检查引脚 B 是否为高电平。这个想法是，如果在引脚 A 变高的那一刻引脚 B 为高，那么它会逆时针旋转。如果引脚 B 为低电平，则它正在顺时针旋转。但似乎 AVR 需要太长时间来检查引脚 B，所以它总是被读取为高。

我还尝试创建一个程序，它只会阻塞直到 Pin B 或 Pin A 发生变化。但是可能是编码器旋转时噪音太大，因为这也不起作用。我最后一次尝试是有一个计时器，它将最后 8 个值存储在缓冲区中，并检查它是否从低到高。这也不起作用。

我尝试过对编码器进行范围界定，从第一个 Pin 更改到另一个 Pin 更改，它似乎使用了 2 到 4 毫秒。

背景：

我正在使用 Atmel AVR atmega2560 开发一个大型项目。该项目包含大量基于硬件的功能（7 个 SPI 设备、2 个 I2C、2 个 RS485 MODBUS 端口、大量模拟和数字 I/O）。我为所有这些设备开发了“驱动程序”，它们为主应用程序循环提供了一个访问所需数据的接口。

问题：

我正在开发的项目最终必须满足 SIL 标准。

我希望能够测试代码并提供良好的代码覆盖率。但是，我找不到任何信息让我开始了解如何设置这样的测试框架。

我的想法是我可以拥有一套自动化测试，这将允许对未来的错误修复和功能添加进行测试，以查看它们是否会破坏代码。问题是我不明白如何在芯片上测试代码。

我是否需要硬件来监控设备上的 I/O 并模拟外部连接的设备？任何可以提供的指针都将受到高度赞赏。

——史蒂夫

我想用ATmega168 / ATmega328微控制器将大量数据存储到我的 Arduino 上，但不幸的是只有 256 KB / 512 KB 的 EEPROM 存储空间。

我的想法是使用压缩算法来减少大小。但是，我对压缩算法的了解非常少，而且我对现成库的搜索失败了。

那么，有没有优化存储大小的好方法呢？

我正在尝试修改此代码以使其在 Arduino Mega 上工作。我对C非常陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一句，这是一个自平衡滑板。:P

此代码取自 ATmega32（来自：[url= http://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/Home/twin-wheel-self-balancing-skateboard-lightweight-version/code4]http://sites .google.com/site/onewheeledsel...t-version/code4[/url] 我正试图让它在 Arduino Mega 上工作。

此代码是为 ATmega32 开发板编写的 http://www.active-robots.com/products/controllr/m32db.shtml

谢谢！

这是我遇到的第一个错误：

在函数“void timer_init()”中：错误：“TCCR0”未在此范围内声明在函数“int main()”中：

有人可以解释我有什么问题吗？我几乎是编程的初学者，但我读过很多书/网站，而且我学得也很快！^^ 这是完整的代码（很长）：

定义 CLOCK_SPEED 16000000

定义 OCR1_MAX 1023

typedef 无符号字符 u8; 无效 set_motor_idle（无效）；无效初始化端口（无效）；浮动级别=0；浮动油门踏板；浮动aa；浮动加速；浮动 x_acc; 浮动累加器；浮动 x_accdeg;

浮法陀螺；

浮动 gangratedeg; 浮动 gangraterads; 浮动 ti = 2.2;

浮动整体增益；浮动增益控制；浮动电池电压 = 24；浮动陀螺仪；浮动角度；浮动角度；浮动平衡扭矩；浮动软启动；

浮动cur_speed；浮动周期时间= 0.0064；浮动平衡点；float a0, a1, a2, a3, a4, a5, a6;//加速度计的Savitzky-Golay变量

诠释我; 诠释 j; 整数提示；void InitPorts(void) { PORTC=0x00; //端口 C 上拉设置为低（无输出电压）以 DDRC=0xFF 开始；//端口 C 引脚都通过端口 C 方向寄存器设置为输出 //PORTC |= (1<

DDRA=0x00；//所有端口 A 引脚设置为输入 PORTA=0x00; //端口A输入上拉设置为低上拉

DDRD=0xFF；//配置所有端口D引脚为输出作为OCR1A（PinD5）和OCR1B（Pin D4）正常工作的前提

端口B=0x00；//端口 B 上拉设置为低（无输出电压）以 DDRB=0xFF 开始；//所有端口B引脚设置为输出

} /* IO：我正在使用带有外部晶体时钟的 ATMega32 16MHz。OSMC 电机控制器 PC4 板载 LED PD5/OC1A ALI -> OSMC 引脚 6 PD4/OC1B BLI -> OSMC 引脚 8 PC1 禁用 -> OSMC 引脚 4 PC2 BHI -> OSMC 引脚 7 PC3 AHI -> OSMC 引脚 5 的新计划引脚排列PA6/ADC6 Vbatt/10 -> OSMC pin 3 PA1/ADC1 pitch rate gyro PA0/ADC0 accelerometer / void adc_init(void) { /关闭模拟比较器，因为我们不使用它 / ACSR = (1 << ACD); /选择PA0 /ADMUX = 0；ADMUX |=(1< 将 ADC 预分频器设置为 128，启用 ADC，并开始转换/ ADCSRA = 0 | (1< /等到虚假的第一次转换完成 */ while (ADCSRA & (1 <<

uint16_t adc_read(uint8_t channel) {
/* 选择通道/ ADMUX = 通道；ADMUX |=(1< 开始转换/
ADCSRA |= (1 << ADSC); /等待转换完成/ while (ADCSRA & (1 << ADSC)) { } /返回结果 */ return ADCW; }

/* 每秒 156 个周期，每个周期 6.4ms 在示波器上测量 */ /* 读取所有 ADC 输入并进行一些转换 */ void sample_inputs(void) {

=（浮点数）adc0；对于 (j=0; j<7; j++) { adc1 = adc_read(1); //陀螺针 PA1 gyrosum = (float) gyrosum + adc1; //使用陀螺仪每个循环平均7个样本，因此它在程序的每个循环中都得到完整的更新}

位置 PA2*/ adc3 = adc_read(3); /* 位置杆拉回位置 PA3*/ adc4 = adc_read(4); /* Throttle_pedal 位置 PA4*/ adc5 = adc_read(5); /* 位置杆向前推位置 PA5*/ //adc6 = adc_read(6); /* Vbatt 输入来自 OSMC（目前未使用）位置 PA6*/ //Sav Golay filter for accel only a0 = a1; a1 = a2; a2 = a3; a3 = a4; a4 = a5; a5 = a6; a6 = (float) accelraw; accsum = (float) ((-2*a0) + (3*a1) + (6*a2) + (7*a3) + (6*a4) + (3*a5) + (-2*a6)) /21; //Sav Golay计算

//平滑任何电压尖峰并给出范围 0-3 Throttle_pedal=(float) Throttle_pedal*0.9 + 0.1*adc4/341; //平滑任何电压尖峰并给出范围 0-3

//如果松开死人按钮，则切断电机 //（增益控制变量也通过此按钮连接到 adc2 if (adc2<100) { Throttle_pedal=0.001; gaincontrol=0.001; } wholegain = gaincontrol*softstart; //如果杠杆向后拉或向前推或不做任何事情怎么办：Balance_point = 514; if (adc3>100) Balance_point=534;

如果（adc5>100）平衡点=494；

用示波器测量循环时间

/ ACCELEROMETER信号处理//减去偏移量/x_acc=(float) accsum - Balance_point; //accsum 是加速度计的 SG 值，不是真正的“总和”，因此如果 (x_acc<-250) x_acc=-250; 则无需除以 7；//如果 (x_acc>250) x_acc=250; // 将加速度值限制在 -250 到 +250 的范围内（单向倾斜 80 度）/* 加速度计角度变化在 0-30 度（sin theta）范围内每度倾斜约 3.45 个单位 将倾斜度转换为加速度计传感器的倾斜度。Sin 角度大致 = 小角度的角度，所以不需要做三角函数。下面的 x_acc 现在是 DEGREES*/

x_accdeg= (float) x_acc/-3.45; //减号校正了从后到前的加速度计安装！

即我要求的零点是读数减去 512*/

/数据表中每度每秒 20mV 的陀螺角度变化给出每秒角度变化 4.096 个单位（在 0 - 1023 范围内）的变化 这将陀螺角度的变化率限制为仅小于其最大变化率实际上能够测量（100度/秒）。请注意，所有这些分数都会在稍后被四舍五入为整数，然后再发送到 PWM 发生器，而 PWM 发生器又连接到电机控制器/ gangleratedeg=(float)((gyrosum/7) - 508)/4.096; //gyrosum 是一组 7 个样本的总和，因此除以 7 得到陀螺值 if (gangleratedeg < -92) gangleratedeg=-92; 如果 (gangleratedeg

92) gangleratedeg=92 /我在每个主程序周期打开和关闭端口 B2，以便我可以将示波器连接到它并计算程序周期时间我使用周期时间来计算每个周期的陀螺角度变化，你必须知道这个时间间隔的长度/ PORTB &= (0<

/ ti 表示“i”或积分因子的缩放比例（当前为 2.2） gyroangledt 是自上次 CYCLE 以来陀螺传感器的角度变化，其中 ti 是比例因子（理论上应该约为 1，但 2.2 会使电路板感觉更紧）
ganglerate 是现在以度/秒为单位 aa 改变时间常数，即较小的 aa 值使加速度计时间常数更长，因为它会缓慢地校正陀螺仪漂移/

aa=0.005；gyroangledt = (float)ti cycle_time gangleratedeg;
gangleraterads=(float)ganglerateeg*0.017453;

/ DEGREES 中的新角度是旧角度加上自上一个周期以来陀螺仪的角度变化，其中考虑了一点新的加速度读数/ 角度 = (float)((1-aa) * (angle+gyroangledt)) + (aa * x_accdeg ); //主要的角度计算函数*/ //将角度从度数转换为弧度

+ (0.5*gangleraterads);

cur_speed = (float)(cur_speed + (Throttle_pedal * balance_torque * cycle_time)) * 0.999;

/*电平值从-1到+1，代表要发送到电机的占空比。转换为弧度有助于我们保持在这些限制水平 = (balance_torque + cur_speed) * 总体增益；

}

无效 timer_init() { TCCR0 = 0 | (1<

// PWM 模式为“PWM，相位校正，10 位”TCCR1A = 0 | (1<

(1<

无效 set_motor()

/* leveli 项是从 -1023 重新调整到 +1023 的级别项，作为准备发送到依次连接到 OSMC 的 PWM 电机控制端口的整数*/ {

//if (level<-0.9) level= -0.9;//检查我们是否在合理的范围内 //if (level>0.9) level=0.9;

int16_t leveli = (int16_t)(level*1023); //注意这里我们将我们最终得到的浮点值作为“level”，我们将它乘以 1023，然后将其变成一个整数，然后将该值作为“leveli”输入 PWM 发生器

if (leveli<-1020) leveli=-1020;//再次检查我们是否在合理的 PWM 限制范围内，因为不想突然被抛出板子 if (leveli>1020) leveli=1020;

/在端口 B1 上设置 LED 或蜂鸣器，如果要传递的扭矩超过最大可能的 50%，则警告我减速。这样做的原因是你总是需要一些备用电机功率，以防你开始以速度向前倾斜如果电机已经完全运转，您将要高速摔倒！有些人使用自动提示程序来自动限制最高速度。现在我会这样做更容易/

if (level<-0.7 || level>0.7) {
PORTB |= (1< PORTB &= (0<

软启动=（浮点）软启动+0.001；如果（软启动>1.0）软启动=1.0；

OSMC 工作，两者都关闭以关闭电机/*注意：不知道为什么，但要停止电机切断方向改变，我最终将 AHI 和 BHI 硬线连接到 +12V//通过设置 PinC1 禁用 OSMC输出为零，1 将禁用 OSMC*/ PORTC |= 0x0c；//使 C1 拉低，以便取消禁用 OSMC，即启用它。PORTC &= ~0x02; //disable is off if (leveli<0) { OCR1A = -leveli; // ALI 是 PWM 倒退，因为 leveli 变量是一个负符号值，在这里保留负号！OCR1B = 0；// BLI = 0 } else { OCR1A = 0; // ALI = 0 向前，因为 leveli 变量是一个正符号值 OCR1B = leveli; // BLI 是 PWM } }

int main(void) { InitPorts();

adc_init();

timer_init();

/*初始倾斜启动代码在板倾斜到一侧时打开微型，骑手即将踏上它，如果倾斜角穿过零（中）点平衡算法开始运行，否则永远锁定在这个循环中，直到它倾斜到水平位置当骑手上车*/tipstart=0；加速 = 0;

而（提示开始<1）{

// 你需要这个来让 SG 过滤器在你第一次打开机器时达到适当的稳定值，然后再查看 accsum 的值（如下）。

for (i=0; i<20; i++) {
sample_inputs();
}

if (accsum<504 || accsum>524) { //
if (x_accdeg>0) { tipstart=0; } 其他 {tipstart=1;
软启动=0.4；} }

角度=0；cur_speed=0；/* 倾斜起始代码结束。如果超过此点，则机器已变为水平并处于活动状态*/

sei();

而（1）{样本输入（）；

设置电机（）；

} }

我正在尝试修改此代码以使其在 Arduino Mega 上工作。我对C非常陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一句，这是一个自平衡滑板。

此代码取自 ATmega32（来自此处），我正试图使其在 Arduino Mega 上工作。

此代码是为ATmega32 开发板编写的。

我做了一些修改（纠正了一些错误），但最后我遇到了：

在函数'int main()'中：
错误：重新定义'int main()

这是完整的代码：

我正在尝试修改此代码以使其在 Arduino Mega 上工作。我对C非常陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一句，这是一个自平衡滑板。

这段代码取自 ATmega32（从这里开始，我试图让它在Arduino Mega上工作）。

此代码是为ATmega32 开发板编写的。

但是我遇到了这个错误：

o：在功能main':</br> C:\Users\*******\AppData\Local\Temp\build27006.tmp/Test2.cpp:406:</br> undefined reference to设置中'

怎么来的？我什至没有setup在这里参考！

这是我的代码：

顺便说一句，我正在使用Arduino 编译器（您可以在下载 Arduino 软件中找到它）。

我参与了一个需要设计迷你探测器（火星探测器类型）的项目。我正在使用 ATMega32 微控制器。我还有其他硬件，如直流电机、红外传感器等。我的问题是有没有可以用来对微控制器进行编码的 IDE？它必须是用户友好的，因为我是微控制器编码概念的新手，而且它必须有模拟器。我确实在网上查了它，但是与它相关的术语太多了，最后把我弄糊涂了。我认为一个简单的 IDE 可以编写代码，使用模拟器对其进行测试就足够了。有什么建议么？

What are the advantages of using ATmega32 than other microcontrollers? Is it better than PIC, ARM, and 8051?

在控制器 (CM5) 上刷新程序并在线操作 bioloid 套件中的 CM5 后，我收到以下错误。

000 0x00 找到动态混合器。错误 0800。

是什么赋予了？

我可以用 avrdude 对 atmega48pa 进行编程吗？我的签名有问题...

我在 /etc -directory 的 avrdude.conf 中添加了一些新行

但现在我又遇到了一个错误

编辑 - 1

这里有一些带有“-vvv”的调试信息：

问题

有人可以帮我刷一个 atmega48pa aith a avrispmkii