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我正在尝试修改此代码以使其在 Arduino Mega 上工作。我对C非常陌生，所以我可能犯了一些重大错误。顺便说一句，这是一个自平衡滑板。:P

此代码取自 ATmega32（来自：[url= http://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/Home/twin-wheel-self-balancing-skateboard-lightweight-version/code4]http://sites .google.com/site/onewheeledsel...t-version/code4[/url] 我正试图让它在 Arduino Mega 上工作。

此代码是为 ATmega32 开发板编写的 http://www.active-robots.com/products/controllr/m32db.shtml

谢谢！

这是我遇到的第一个错误：

在函数“void timer_init()”中：错误：“TCCR0”未在此范围内声明在函数“int main()”中：

有人可以解释我有什么问题吗？我几乎是编程的初学者，但我读过很多书/网站，而且我学得也很快！^^ 这是完整的代码（很长）：

#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>

定义 CLOCK_SPEED 16000000

定义 OCR1_MAX 1023

typedef 无符号字符 u8; 无效 set_motor_idle（无效）；无效初始化端口（无效）；浮动级别=0；浮动油门踏板；浮动aa；浮动加速；浮动 x_acc; 浮动累加器；浮动 x_accdeg;

浮法陀螺；

浮动 gangratedeg; 浮动 gangraterads; 浮动 ti = 2.2;

浮动整体增益；浮动增益控制；浮动电池电压 = 24；浮动陀螺仪；浮动角度；浮动角度；浮动平衡扭矩；浮动软启动；

浮动cur_speed；浮动周期时间= 0.0064；浮动平衡点；float a0, a1, a2, a3, a4, a5, a6;//加速度计的Savitzky-Golay变量

诠释我; 诠释 j; 整数提示；void InitPorts(void) { PORTC=0x00; //端口 C 上拉设置为低（无输出电压）以 DDRC=0xFF 开始；//端口 C 引脚都通过端口 C 方向寄存器设置为输出 //PORTC |= (1<

DDRA=0x00；//所有端口 A 引脚设置为输入 PORTA=0x00; //端口A输入上拉设置为低上拉

DDRD=0xFF；//配置所有端口D引脚为输出作为OCR1A（PinD5）和OCR1B（Pin D4）正常工作的前提

端口B=0x00；//端口 B 上拉设置为低（无输出电压）以 DDRB=0xFF 开始；//所有端口B引脚设置为输出

} /* IO：我正在使用带有外部晶体时钟的 ATMega32 16MHz。OSMC 电机控制器 PC4 板载 LED PD5/OC1A ALI -> OSMC 引脚 6 PD4/OC1B BLI -> OSMC 引脚 8 PC1 禁用 -> OSMC 引脚 4 PC2 BHI -> OSMC 引脚 7 PC3 AHI -> OSMC 引脚 5 的新计划引脚排列PA6/ADC6 Vbatt/10 -> OSMC pin 3 PA1/ADC1 pitch rate gyro PA0/ADC0 accelerometer / void adc_init(void) { /关闭模拟比较器，因为我们不使用它 / ACSR = (1 << ACD); /选择PA0 /ADMUX = 0；ADMUX |=(1< 将 ADC 预分频器设置为 128，启用 ADC，并开始转换/ ADCSRA = 0 | (1< /等到虚假的第一次转换完成 */ while (ADCSRA & (1 <<

uint16_t adc_read(uint8_t channel) {
/* 选择通道/ ADMUX = 通道；ADMUX |=(1< 开始转换/
ADCSRA |= (1 << ADSC); /等待转换完成/ while (ADCSRA & (1 << ADSC)) { } /返回结果 */ return ADCW; }

/* 每秒 156 个周期，每个周期 6.4ms 在示波器上测量 */ /* 读取所有 ADC 输入并进行一些转换 */ void sample_inputs(void) {

uint16_t adc0, adc1, adc2, adc3, adc4, adc5;
 gyrosum=0;   adc0 = adc_read(0); /* accelerometer pin PA0 */   accelraw

=（浮点数）adc0；对于 (j=0; j<7; j++) { adc1 = adc_read(1); //陀螺针 PA1 gyrosum = (float) gyrosum + adc1; //使用陀螺仪每个循环平均7个样本，因此它在程序的每个循环中都得到完整的更新}

adc2 = adc_read(2); /* grey wire overallgain (via cutout switch)

位置 PA2*/ adc3 = adc_read(3); /* 位置杆拉回位置 PA3*/ adc4 = adc_read(4); /* Throttle_pedal 位置 PA4*/ adc5 = adc_read(5); /* 位置杆向前推位置 PA5*/ //adc6 = adc_read(6); /* Vbatt 输入来自 OSMC（目前未使用）位置 PA6*/ //Sav Golay filter for accel only a0 = a1; a1 = a2; a2 = a3; a3 = a4; a4 = a5; a5 = a6; a6 = (float) accelraw; accsum = (float) ((-2*a0) + (3*a1) + (6*a2) + (7*a3) + (6*a4) + (3*a5) + (-2*a6)) /21; //Sav Golay计算

    gaincontrol = (float) gaincontrol*0.9 + 0.1*adc2/341;

//平滑任何电压尖峰并给出范围 0-3 Throttle_pedal=(float) Throttle_pedal*0.9 + 0.1*adc4/341; //平滑任何电压尖峰并给出范围 0-3

//如果松开死人按钮，则切断电机 //（增益控制变量也通过此按钮连接到 adc2 if (adc2<100) { Throttle_pedal=0.001; gaincontrol=0.001; } wholegain = gaincontrol*softstart; //如果杠杆向后拉或向前推或不做任何事情怎么办：Balance_point = 514; if (adc3>100) Balance_point=534;

如果（adc5>100）平衡点=494；

 PORTB |= (1<<PB2);//Port B2 turned on/off once per loop so I can

用示波器测量循环时间

/ ACCELEROMETER信号处理//减去偏移量/x_acc=(float) accsum - Balance_point; //accsum 是加速度计的 SG 值，不是真正的“总和”，因此如果 (x_acc<-250) x_acc=-250; 则无需除以 7；//如果 (x_acc>250) x_acc=250; // 将加速度值限制在 -250 到 +250 的范围内（单向倾斜 80 度）/* 加速度计角度变化在 0-30 度（sin theta）范围内每度倾斜约 3.45 个单位 将倾斜度转换为加速度计传感器的倾斜度。Sin 角度大致 = 小角度的角度，所以不需要做三角函数。下面的 x_acc 现在是 DEGREES*/

x_accdeg= (float) x_acc/-3.45; //减号校正了从后到前的加速度计安装！

  /*GYRO signal processing*/
 /*Subtract offsets: Sensor reading is 0-1024 so "balance point"

即我要求的零点是读数减去 512*/

/数据表中每度每秒 20mV 的陀螺角度变化给出每秒角度变化 4.096 个单位（在 0 - 1023 范围内）的变化 这将陀螺角度的变化率限制为仅小于其最大变化率实际上能够测量（100度/秒）。请注意，所有这些分数都会在稍后被四舍五入为整数，然后再发送到 PWM 发生器，而 PWM 发生器又连接到电机控制器/ gangleratedeg=(float)((gyrosum/7) - 508)/4.096; //gyrosum 是一组 7 个样本的总和，因此除以 7 得到陀螺值 if (gangleratedeg < -92) gangleratedeg=-92; 如果 (gangleratedeg

92) gangleratedeg=92 /我在每个主程序周期打开和关闭端口 B2，以便我可以将示波器连接到它并计算程序周期时间我使用周期时间来计算每个周期的陀螺角度变化，你必须知道这个时间间隔的长度/ PORTB &= (0<

/ ti 表示“i”或积分因子的缩放比例（当前为 2.2） gyroangledt 是自上次 CYCLE 以来陀螺传感器的角度变化，其中 ti 是比例因子（理论上应该约为 1，但 2.2 会使电路板感觉更紧）
ganglerate 是现在以度/秒为单位 aa 改变时间常数，即较小的 aa 值使加速度计时间常数更长，因为它会缓慢地校正陀螺仪漂移/

aa=0.005；gyroangledt = (float)ti cycle_time gangleratedeg;
gangleraterads=(float)ganglerateeg*0.017453;

/ DEGREES 中的新角度是旧角度加上自上一个周期以来陀螺仪的角度变化，其中考虑了一点新的加速度读数/ 角度 = (float)((1-aa) * (angle+gyroangledt)) + (aa * x_accdeg ); //主要的角度计算函数*/ //将角度从度数转换为弧度

 anglerads=(float)angle*0.017453;
      balance_torque=(float)(4.5*anglerads)

+ (0.5*gangleraterads);

cur_speed = (float)(cur_speed + (Throttle_pedal * balance_torque * cycle_time)) * 0.999;

/*电平值从-1到+1，代表要发送到电机的占空比。转换为弧度有助于我们保持在这些限制水平 = (balance_torque + cur_speed) * 总体增益；

}

无效 timer_init() { TCCR0 = 0 | (1<

// PWM 模式为“PWM，相位校正，10 位”TCCR1A = 0 | (1<

(1<

无效 set_motor()

/* leveli 项是从 -1023 重新调整到 +1023 的级别项，作为准备发送到依次连接到 OSMC 的 PWM 电机控制端口的整数*/ {

//if (level<-0.9) level= -0.9;//检查我们是否在合理的范围内 //if (level>0.9) level=0.9;

int16_t leveli = (int16_t)(level*1023); //注意这里我们将我们最终得到的浮点值作为“level”，我们将它乘以 1023，然后将其变成一个整数，然后将该值作为“leveli”输入 PWM 发生器

if (leveli<-1020) leveli=-1020;//再次检查我们是否在合理的 PWM 限制范围内，因为不想突然被抛出板子 if (leveli>1020) leveli=1020;

/在端口 B1 上设置 LED 或蜂鸣器，如果要传递的扭矩超过最大可能的 50%，则警告我减速。这样做的原因是你总是需要一些备用电机功率，以防你开始以速度向前倾斜如果电机已经完全运转，您将要高速摔倒！有些人使用自动提示程序来自动限制最高速度。现在我会这样做更容易/

if (level<-0.7 || level>0.7) {
PORTB |= (1< PORTB &= (0<

软启动=（浮点）软启动+0.001；如果（软启动>1.0）软启动=1.0；

//PORTC |= (0<<PC1);   // AHI=1  PinC3, BHI=1 PinC2 set both to ON for

OSMC 工作，两者都关闭以关闭电机/*注意：不知道为什么，但要停止电机切断方向改变，我最终将 AHI 和 BHI 硬线连接到 +12V//通过设置 PinC1 禁用 OSMC输出为零，1 将禁用 OSMC*/ PORTC |= 0x0c；//使 C1 拉低，以便取消禁用 OSMC，即启用它。PORTC &= ~0x02; //disable is off if (leveli<0) { OCR1A = -leveli; // ALI 是 PWM 倒退，因为 leveli 变量是一个负符号值，在这里保留负号！OCR1B = 0；// BLI = 0 } else { OCR1A = 0; // ALI = 0 向前，因为 leveli 变量是一个正符号值 OCR1B = leveli; // BLI 是 PWM } }

int main(void) { InitPorts();

adc_init();

timer_init();

/*初始倾斜启动代码在板倾斜到一侧时打开微型，骑手即将踏上它，如果倾斜角穿过零（中）点平衡算法开始运行，否则永远锁定在这个循环中，直到它倾斜到水平位置当骑手上车*/tipstart=0；加速 = 0;

而（提示开始<1）{

// 你需要这个来让 SG 过滤器在你第一次打开机器时达到适当的稳定值，然后再查看 accsum 的值（如下）。

for (i=0; i<20; i++) {
sample_inputs();
}

if (accsum<504 || accsum>524) { //
if (x_accdeg>0) { tipstart=0; } 其他 {tipstart=1;
软启动=0.4；} }

角度=0；cur_speed=0；/* 倾斜起始代码结束。如果超过此点，则机器已变为水平并处于活动状态*/

sei();

而（1）{样本输入（）；

设置电机（）；

} }

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4 回答 4

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您很可能为您的构建指定了错误的 MCU。虽然 DDRA 存在于 Arduino Mega 的 ATmega1280 上，但 DDRA 不存在于常规 Arduino 的 ATmega328 上。

如果您使用的是 Arduino UI，请转到工具 | 登上并选择 Arduino Mega。

如果您使用自己的构建系统，则需要更新您在 gcc 命令行上为 -mmcu= 指定的值。

于 2009-12-29T02:37:36.857 回答
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我想你可能在这里留下了最后的评论：

/*The level value is from -1 to +1 and represents the duty cycle to be sent to the motor. Converting to radians helps us stay within these limits >>>*/<<<
于 2009-12-29T01:40:46.523 回答
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当编译器告诉您“未在此范围内声明”某些内容时，您自己会问这个问题：

声明的范围是什么？

如果你不能回答这个问题，那么你已经发现了问题。毕竟，如果你不知道那个名字指的是什么，你怎么能指望编译器呢？请记住，您是编写任何代码的专家。

如果您可以确定事物声明的范围，那么下一个任务是确定该范围与您尝试使用它的范围之间的关系。典型的问题包括（但不限于）以下内容：

  • 它是在其他命名空间中声明的。使用::范围解析运算符给出一个完全限定的名称。
  • 它被声明为类的成员，您正试图在独立函数中使用它。要么找到类的实例并通过该对象访问变量或函数，要么更改类以将新函数作为其成员之一。

如果你找不到它被声明的范围，那么有几件事可能是错误的：

  • 你拼错了。检查文档中的拼写并修复您的代码。
  • 它在您忘记包含的某些标头中声明。找出它的声明位置并添加适当的#include指令。这可能是您的问题。
  • 它没有在任何地方声明。弄清楚它应该在哪里声明并自己在那里声明。
于 2009-12-29T04:23:40.563 回答
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这是用于控制 DIY Segway 的相当简单的 Arduino 代码的链接。

我认为这对你的滑板来说是一个更好的起点。

http://diysegway.blogspot.com/

最好的祝愿

约翰

于 2010-02-06T18:28:08.607 回答