问题标签 [lidar]

这是我将 Velodyne 点投影到图像中的代码：

其中 readCalibration 函数定义为

但结果如下：

我的代码有什么问题？我将“cam”变量从 0 更改为 3，但它们都不起作用。您可以在此链接中找到校准文件示例： 如何理解 KITTI 相机校准文件

我在大学有一个 comp-sci 项目，这让我有些难过。 1 [项目链接]此链接将带您进入网站，该项目是名为“LiDAR Data and 3D arrays”的PDF。该项目的基本前提是能够将数据读取并存储到3D char数组中，然后以图片的形式显示实际数据。这是我的代码，其中包含我们被分配在 array3d 类中编写的 3 个方法。

这是我们也应该创建的 MakeFile 的代码

对于 makefile，我们已经获得了 main.o 文件，但无法访问它。库文件也位于另一个目录中，因此我们必须使用许多不同的 cmd 行选项来访问它。

当我运行我的代码并执行 zview 时，最终发生的事情是它打开了应该显示图片的程序，但上面没有图片，只有图片程序的标题和其他一些选项。基本上，我不确定我的问题是什么，但任何帮助将不胜感激。另外，请不要只给我答案，我想真正理解为什么这不起作用，所以任何建设性的帮助将不胜感激。

我正在尝试在 Shiny 上插入一个表格，该表格将由 rLiDAR 函数生成。但是，我很难弄清楚如何在 server.R 中插入这个函数。这是我想做的事情：

功能是FindTreesCHM(chm, sws, hmin)

有没有人知道如何使它工作？

我试图在主面板中显示一个表格，但什么也没有出现，我也没有收到任何错误消息，它只是空白。如果有人可以帮助我解决这个问题，我将不胜感激。提前致谢！

用户界面

服务器.R

我有一个 3D-LiDAR pointcoud 表示使用 laspy 包加载到 python 中的树。它现在存储为一个 numpy 数组。我的目的是通过找到具有最高 z 值的点来计算树的高度，并计算到其下方最低 z 值的距离。所以我通过以下方式导入数据：

目前，我通过以下方式计算高度：

问题是这样，我没有考虑地形的坡度。我如何索引恰好低于最高点的点？

我正在尝试使用点云库检测正方形。我有来自 3D 激光雷达的 pcl 数据，我需要在其中找到正方形。Ransac 没有正方形的模型。我想知道什么是平方检测最有效的方法。

我正在尝试从 RGB 相机获取每个像素的深度。

所以我使用 ToF 相机和 Lidar(SICK) 通过PCL和OpenNI获取深度数据。

为了将深度数据正确投影到 RGB 图像，我需要知道 ToF 或激光雷达到 RGB 相机的旋转和平移（所谓的姿势）。

OpenCV 模块提供立体校准以获取两个 RGB 相机之间的姿势。

但我不能使用相同的方式，因为深度传感器只能获取深度数据，因此用于校准的棋盘角检测将失败。

那么......如果我想从 RGB 相机中获取每个像素的深度，我该怎么做。

谢谢大家的建议~~

我想将 LASlib 编译为 dll。该库存储在github中。通常，LASlib 被编译为静态库。我在 Visual Studio 2015中编写了库编译指令，静态库编译成功。但是这种方式对我不利，因为我想在开发解决方案时使用 LASlib，它将是一个 dll 文件。我想将 LASlib 编译为 Windows dll。

我尝试了很多想法，但没有一个想法效果不佳。我使用 Visual Studio 2015 并选择配置类型为 dll 文件。此外，链接的 LASzip 已添加到链接器。但是这个步骤并没有成功编译。我把我的列表错误放在下面。我应该怎么做才能编译 LASlib dll？

编辑

我将注释中提到的预处理器定义添加到 mydef.hpp 文件中。下面列出了此代码：

并且每个导出类看起来像，例如：

但我有很多错误：

我还尝试使用作者的代码进行编译以导出 dll：

但也不行。

你有什么想法？

最近开始使用 Arduino、2 个伺服系统和 Garmin Lite 3 LIDAR 构建 3D LIDAR。固定制图效果很好，但现在我想使用手持设备进行内部制图。使用外部单元我当然会依赖 GPS，但获得体面的内部点云的最佳方法是什么？

我当然可以依靠额外的传感器来“映射”单元的运动——但我会假设结果不会那么好——或者，我个人很难实施这个解决方案，绘图点基于现有地块的变化（即单位识别出它正在远离房间的一个角落）。

任何提示、示例等将不胜感激。干杯!

我有一组由激光雷达捕获的视频。我的数据是原始数据，这意味着每个视频文件都包含范围和强度（​​灰度）数据。现在，我想从范围数据创建 3D 点云。根据我阅读的内容，我拥有的激光雷达数据看起来与 Kinect 数据（深度 + 强度）几乎相同。但是，虽然有代码和方程可以让你将 Kinect 深度转换为 3D 点云，但我还没有找到任何适用于激光雷达数据的方程。我希望有人可以帮助我处理从激光雷达范围数据到 3D 点云的转换的方程式或示例代码（最好在 Matlab 中）。

编辑：我的视频包含室内和室外的人类目标。不幸的是，我无法分享任何数据。用于视频录制的激光雷达相机是 TigerCub 3D 闪光激光雷达。我没有任何访问相机的权限，只有数据。另外，我查看了相机的手册，但找不到任何有用的信息。就像 Kinect 一样，我认为距离（深度）数据和 3D 点云之间一定存在关系，而我所需要的只是这样一个方程来帮助我生成 3D 点云。