最近开始使用 Arduino、2 个伺服系统和 Garmin Lite 3 LIDAR 构建 3D LIDAR。固定制图效果很好，但现在我想使用手持设备进行内部制图。使用外部单元我当然会依赖 GPS，但获得体面的内部点云的最佳方法是什么？
我当然可以依靠额外的传感器来“映射”单元的运动——但我会假设结果不会那么好——或者，我个人很难实施这个解决方案，绘图点基于现有地块的变化（即单位识别出它正在远离房间的一个角落）。
任何提示、示例等将不胜感激。干杯!
问问题
856 次
1 回答
2
室内移动测绘通常使用同时定位和测绘 (SLAM)来完成。SLAM 算法及其实现是一个活跃的研究领域；要检查的一个项目是OpenSLAM。他们提供可用于构建您自己的 SLAM 解决方案的源代码，他们的论文 (pdf)包含更多背景和一些实际测试的结果。
就您需要的额外硬件而言，惯性测量单元 (IMU)可提供有关系统姿态和加速度的信息。无论是否在拒绝 GNSS 的环境中，这些或多或少都是对所有移动系统的要求。
祝你好运！
于 2017-03-13T15:27:44.340 回答