point-cloud-library - 我正在尝试使用点云库检测正方形。我有来自 3D 激光雷达的 pcl 数据，我需要在其中找到正方形

Question

我正在尝试使用点云库检测正方形。我有来自 3D 激光雷达的 pcl 数据，我需要在其中找到正方形。Ransac 没有正方形的模型。我想知道什么是平方检测最有效的方法。

Answer 1

如果您正在寻找一个实心正方形，SACMODEL_PLANE 应该能够找到它。您可能需要对平面模型的内点进行聚类，并过滤聚类以找到正方形的位置。

如果您正在寻找正方形的轮廓，SACMODEL_LINE 应该能够分别找到 4 个边。然后，您将需要一些逻辑来过滤掉不属于的行，以及组合正确行的内联。