我是 LiDAR 技术的新手。从文档中我发现我们可以使用 Veloview 软件可视化 LiDAR 数据。但我的目标是使用 .pcap 文件创建 3D 图像并进一步处理它以进行对象检测。整个工作在 Ubuntu 14.04 中。谁能给我一个好的解决方案？
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打开 6 个终端选项卡 ( Ctrl + Shift + t)：
第一个标签：
$ roscore
第二个选项卡（运行您的 .pcap 文件）：
$ rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/path/to file.pcap
第三个选项卡：（创建 .bag 文件以在 Rviz 中可视化）
$ rosrun rosbag record -O vlp_16.bag /velodyne_packets
第四。选项卡：（播放刚刚从第三个选项卡创建的 .bag 文件）：
$ rosbag play vlp_16.bag
第五。选项卡：（转换velodyne_msgs/VelodyneScan为/Pointcloud2和/LaserScan主题以在 Rviz 中可视化）：
$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
第六。选项卡：（固定框架必须分配给“velodyne”）
$ rosrun rviz rviz -f velodyne
在 Rviz：
可视化/scan主题：
显示 -> 添加 -> 按主题 -> LaserScan
可视化velodyne_points主题：
显示 -> 添加 -> 按主题 -> PointCloud2
享受！
于 2018-09-21T11:39:03.720 回答
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我建议研究使用 ROS 和点云库。使用这些来进行这种处理有很多支持。要从 VLP-16 中提取数据，您可以使用此 ROS 包。
于 2017-09-05T02:39:19.177 回答
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您可以使用点云库。
编译 PCL 有点棘手，但一旦你开始，你可以做很多点云分析。
按照此处关于LiDAR HDL Grabber的说明进行操作。出于您的目的，您需要将<pcl/io/vlp_grabber.h>与<pcl/io/hdl_grabber.h>. vlp_grabber 基本上使用相同的 hdl_grabber，但提供 vlp 校准参数。同样主要的是，您将希望实例化 apcl::VLPGrabber而不是 a pcl::HDLGrabber。
仅凭这些少量更改可能不足以获得功能齐全的抓取器和查看器，但这是一个开始。
PCL 上的示例适用于 ，hdl_viewer_simple.cpp但也有一个vlp_viewer.cpp位于visualization/tools/. 检查出。
这不是完全解决您的问题的答案，但如果您想使用 PCL，请提供解决方案的途径。
于 2017-11-01T02:50:30.737 回答