问题标签 [imu]

我正在使用 imu 传感器，它参考全球 ENU 坐标系输出方向四元数。我想计算下半身 3 个传感器之间的关节角度（见图），但我找不到将传感器与分段对齐的方法？

当我的 MPU6050 断开并重置时，我想处理案例。不幸的是，在重新初始化 MPU6050 后，俯仰和横滚值显示为 0，并在大约 1-2 秒后以正确的值稳定下来。我想通过在重置之前写入最后读取的值来提示 DMP。它有任何接口吗？顺便说一句，无论我将 LPF 配置为 5 还是 188 - '问题' 仍然存在。

我想将 IMU 传感器校准到小数精度。我正在用 C 编程。我已经定义了一个名为加速度的结构，其变量 x、y 和 z 采用int16_t格式。

我从寄存器读数（即加速度）中获得的原始值（分别用于 x、y 和 z 轴）例如：218 -924 16312

我面临的问题是通过进行校准的乘法

这些值被四舍五入为整数，产生如下输出：0 0 9

我在这里想念什么？

我有一个通过 SPI 接口与 Melopero LSM9DS1 惯性测量单元连接的 Raspberry PI 4。Raspberry 控制两个电机（左/右）的运动，我想获得集成 IMU 测量的姿态和速度信息。

IMU 驱动程序是一个 python 脚本，它重复：

整合策略如下：

为了简化，我假设：

1. 重力都沿 Z 轴指向，所以我只忽略 Z 轴的速度值；
2. 残余测量噪声可以忽略不计。

这种策略适用于态度值，但至于速度，我在所有三个轴上都得到不可靠的值。在制定此策略时，我可能没有考虑到什么？它基本上是求解常微分方程的显式欧拉方法：

在哪里

我已经通过使用 madgwick 过滤器成功地补偿了我正在使用的 IMU 的重力。然而，线性加速度的结果相当嘈杂，读数之间的峰值很高。有没有什么过滤器或方法可以用来过滤我的线性加速度，以便更好地利用数据来获得速度和位移？

谢谢！

使用 lucas kanade 光流在多个图像上测试了特征检测，并已成功执行。现在我希望将此代码与 IMU 数据和时间戳集成。

这是一个 python opencv 库，用于捕获图像上的特征。这用于运行多个图像并输出特征。我看到的问题是我们只在图像帧中获取特征数据，并且我试图在世界帧中捕获它，所以我需要 IMU 来这样做。

我正在尝试实现这一点以及这一点，但在 Unity3D 中并使用 IMU ICM-20948 9-DOF 传感器：

到目前为止，我能够使用 Madgwick 算法并通过在空中倾斜传感器来旋转立方体。我现在不确定如何让它像鼠标指针一样移动。我的经验是——当我上下移动传感器（有点像遥控器一样向上倾斜）时，似乎工作正常。但是当我左右倾斜时，它不起作用。此外，值从正值快速跳到负值，这使得对象出现在屏幕的另一侧——这是针对 x 和 y 的。它起作用的唯一方法是，如果我轻轻地移动它，但它只会停留在一个很小的范围内。我希望能够将它移动到屏幕上的任何位置。

这是我的代码：

尝试对角度中的每个值都使用此函数，但这会使事情变得更糟。

还尝试使用校正的四元数（顺便说一下，这对旋转很有效）：

这里有人可以帮助我吗？

我从9 DoF IMU 传感器(MPU9250) 获取原始值，这些值包含Gyroscope(Gx,Gy,Gz)、Accelerometer(Ax,Ay,Az)和Magnetometer(Mx,My,Mz)。

我希望从 Python 上的这些值中获得Yaw、Pitch 和 Roll 。有人可以分享一个转换公式，我可以将这些原始传感器值转换为 Yaw-Pitch-Roll（欧拉角）吗？我发现的那些使用与我的问题无关的旋转矩阵。

此外，从这些 IMU 值中获取四元数的转换公式是什么？

任何帮助，无论是公式形式、对源代码的引用还是代码，都将受到高度赞赏。

尝试从 BNO055 传感器读取数据，但一直为零。我正在使用博世提供的驱动程序，我适应了 STM32L476。我正在使用 Adafruit 开发的非现成 BNO055 板的定制板。我能够获得加速度计和陀螺仪的读数，但是在重新启动电路板并加载新代码后，我又回到了零读数。获取数据然后不获取数据（读取 0）发生了几次，所以我试图了解哪个设置使 BNO055 吐出 0。

现在我一直在检查 SYS_STATUS 寄存器 (0x39) 是否显示为 0x01（系统错误），我读取寄存器 SYS_ERR (0x3A) 以查看失败的原因。我从 SYS_ERR 读取 5（寄存器映射超出范围）然后通过 SYS_TRIGGER 寄存器（0x3F）通过将第二位设置为 1 进行复位。复位后 SYS_ERR 寄存器读取 0，这没有错误，但 SYS_STATUS 仍然读取 0x01，无论多少次我确实重置了 SYS_STATUS = 0x01。有谁知道如何完全重置系统以使 SYS_STATUS 返回 0？

我必须向社区提出的更大问题是为什么我不断从 BNO055 中获得零？我很幸运能从加速度计和陀螺仪而不是磁力计中获得值。

我正在使用 Arduino 编写代码，用于使用 tflite 模型识别来自 Adafruit_LSM6DSOX 传感器的 IMU 数据的手势。我正在使用函数读取数据：

此函数读取 50 x 6 传感器值并将它们复制到模型的输入层：

但是， input[i] 中的值会立即消失（在设置其值后的第二行）。上面的代码输出：

第二个值与在将任何值分配给 input[i] 之前打印它们的值相同。请提供一种将 IMU 数据获取到输入张量的方法。