我从9 DoF IMU 传感器(MPU9250) 获取原始值，这些值包含Gyroscope(Gx,Gy,Gz)、Accelerometer(Ax,Ay,Az)和Magnetometer(Mx,My,Mz)。
我希望从 Python 上的这些值中获得Yaw、Pitch 和 Roll 。有人可以分享一个转换公式，我可以将这些原始传感器值转换为 Yaw-Pitch-Roll（欧拉角）吗？我发现的那些使用与我的问题无关的旋转矩阵。
此外，从这些 IMU 值中获取四元数的转换公式是什么？
任何帮助，无论是公式形式、对源代码的引用还是代码，都将受到高度赞赏。