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目前，我们正在我们的一个项目中使用 BNO055。由于硬件设置中的空间限制，IMU 放置在直流电机旁边。由于电机振动，我们正在对从此 ( https://github.com/adafruit/Adafruit_BN ... awdata.ino) 脚本读取的四元数值应用低通滤波器。我们已将 5 Hz 设置为滤波器的截止频率。我们还在 Sorbotane（阻尼材料）上放置了 IMU，以最大限度地减少振动。但是，我们仍然在销售方向上的错误。

从软件和硬件的角度来看，可以做些什么来减少电机振动对 IMU 的影响？任何输入都受到高度赞赏。

我使用 IMU 已经有好几年了。通常，这些是 COTS 设备。非常适合无人机、电话和其他东西。但由于它们潜在的漂移和振动影响，很难（不可能？）通过集成加速度计获得真实的速度和位置。

但是，我从顾问和其他专业人士那里听说，高端加速度计是可能的。但是，没有人给出型号、制造商、成本等。

有人知道这样的IMU吗？

我目前有一个机器人项目，它使用了许多 (16) 个 IMU，特别是在 SPI 下运行的 MPU9250。

作为使用Bolder 飞行库的六个传感器的简化示例

要使用这些传感器，它们都必须经过校准，并在使用过程中实时应用磁硬和软偏移，除此之外，我还必须应用陀螺仪和加速度。校准算法。这意味着，对于每个传感器，我必须从每个 IMU 调用 9 个不同的数据点并应用一些数学运算，因此我设置了一些数组来存储值和最终值和偏移量之间的值：

然后在循环本身中，我调用每个对象并获取传感器读数：

虽然代码似乎按我预期的方式工作，但我相信这是存储这些数据的错误方法......即在getAccel, getGyro, getMag数组中，或者像在eulerAngles.

我对此的预感是在初始测试期间，我收到的一些传感器数据有一个振荡错误应用于它们，这让我认为我正在从某个地方的内存中接收垃圾数据

...我会使用 for 循环，但由于每个对象名称都是单独的并且没有索引，我不确定最佳实践，也不确定调用和处理如此大的数据集的最快方法。我发现了一个类似的问题，尽管不幸的是我太笨了，无法将其应用于我的情况。

所以问题是在数组中调用和存储这么多对象（及其数据）以进行进一步计算的正确方法是什么？我想避免有超过一百个变量（当使用所有 16 个 IMU 和中间变量来执行所有适当的数学运算时。我为可能写得非常糟糕的代码道歉，我的 c++/Wiring 不是最好的。

我正在使用 Madgwick 算法。所以我有一个设置为 208Hz 数据速率的 LSM6DSO32 传感器，我还将我的 Madgwick 滤波器设置为 208Hz 采样率。但是我在真实角度和四元数之间有一个延迟。我发现如果我更改betaDef延迟减少但四元数不稳定，我怎样才能实现实时四元数？我做错了什么？

我在这里使用了这个库

我改变了这些行

我这样设置我的俘虏（我在这里使用 Adafruit lib ）

通过这个设置，我得到了很好的结果，但四元数不稳定。updateIMU每次我的俘虏提供新价值时，我都会打电话给我

在此处输入图像描述

我想使用智能手机的 IMU 传感器加载 x、y、z 数据。

Input_gyro_attitude_eulerAngles = Input.gyro.attitude.eulerAngles - 偏移量；// 陀螺角度

通过上面的代码，虽然有一点点错误，y轴和z轴都加载得很好。

但是对于 x 轴，只记录了 270 到 90 度范围内的值，而没有记录 90 到 270 之间的值，如图所示。

我怎样才能让它正确加载？

我试图将 mpu6050 与 dmp 一起使用，但我该怎么做呢？我没有找到任何来源，任何寄存器或类似的东西。我现在有一个 stm32h7，但没有与此相关的库，或者我没有再找到。请有人帮助我

我想创建 IMU ROS 服务。我有一个服务器（在我的例子中是一个微控制器 ESC32），它可以获得 IMU 读数，并且在请求进一步处理时应该将 IMU 数据传递给客户端（在我的例子中是 Raspberry PI 4B）。所以我只需要传递原始数据IMU 数据。我想从 IMU 服务器和客户端节点的一些 ros 服务模板开始。这是我的 .srv 文件

这是我的服务器 cpp

我的 IMU ros 主题是这个

我创建了将 IMU 传感器值从服务器传递到客户端的 ROS 服务。我能够构建包，但有些客户端值全为零。

所以我想创建 IMU ROS 服务。我有一个服务器（在我的例子中是一个微控制器 ESC32），它可以获得 IMU 读数，并且在请求进一步处理时应该将 IMU 数据传递给客户端（在我的例子中是 Raspberry PI 4B）。所以我只需要传递原始数据IMU 数据。这是我的 .srv 文件

然后我的服务器 cpp 节点

然后我的客户端模式

IMU主题是

有什么帮助吗？

嗨，我在凉亭做一些 UUV 模拟，并有 IMU 给我 9DOF 即我的数据是

我想获得线速度以及在进行双重积分时如何使用方向来减少误差。我也有一些 3D 姿势传感器。所以它的水下机器人模拟。我的意思是我有方向的 IMU 数据，所以在获取速度值时如何将其合并到我的积分中。有什么帮助吗？

我正在寻找可以融合 IMU 和压力传感器数据的 ROS 包（KF 或 UKF 或 EKF）。我想从 IMU 和压力传感器数据中获得 6x6 估计的速度矩阵（线性和角度）。IMU 是 9 DOF（方向、角速度和线性加速度）和压力。气压计（压力传感器数据）可用于水下机器人，因为假设海（水）水位相同（恒定）并且压力假设与水下机器人（车辆）的线性运动保持相同的值。是否可以使用这个包来融合这个 IMU 和压力数据以获得估计的速度（线性和角度）？

如果没有现有的 ROS 包（用作速度观察器）并融合 IMU 和压力数据，那么我可以在 ROS 中使用和实现的任何其他代码或帮助吗？

谢谢