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我正在寻找可以融合 IMU 和压力传感器数据的 ROS 包（KF 或 UKF 或 EKF）。我想从 IMU 和压力传感器数据中获得 6x6 估计的速度矩阵（线性和角度）。IMU 是 9 DOF（方向、角速度和线性加速度）和压力。气压计（压力传感器数据）可用于水下机器人，因为假设海（水）水位相同（恒定）并且压力假设与水下机器人（车辆）的线性运动保持相同的值。是否可以使用这个包来融合这个 IMU 和压力数据以获得估计的速度（线性和角度）？

如果没有现有的 ROS 包（用作速度观察器）并融合 IMU 和压力数据，那么我可以在 ROS 中使用和实现的任何其他代码或帮助吗？

谢谢

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You can use the pose_ekf as it will take imu and 3D/2D odometry. You will just need to convert the pressure into an odom message yourself. Otherwise, the hector localization package supports pressure as an input type by default.

于 2021-09-22T12:58:28.040 回答