问题标签 [imu]

我有 IMU 传感器，它可以为我提供原始数据，例如方向、角度和线性加速度。我正在使用 ROS 并做一些 Gazebo UUV 模拟。此外，我想从原始 IMU 数据中获得线速度。如果我随着时间的推移进行积分，则会累积误差，并且在机器人转弯时会不准确。所以如果我使用

所以集成线性加速度是非常糟糕的，

因为集成加速度而不考虑传感器的任何可能旋转，这意味着如果传感器完全旋转，结果可能会很糟糕。所以我需要一些 ROS 包来考虑所有这些转换并给我最准确的线速度估计。有什么帮助吗？谢谢

有 IMU 传感器，它可以为我提供原始数据，例如方向、角度和线性加速度。我正在使用 ROS 并做一些 Gazebo UUV 模拟。此外，我想从原始 IMU 数据中获得线速度。

所以朴素积分方法如下： IMU状态估计最简单的方法是对测量数据进行朴素积分。我们通过整合 IMU 获得的 3D 角速度数据来估计姿态。假设时间步长Δ较小，则可以增量计算每个时间步长的姿态。

如果我随着时间的推移进行积分，则会累积误差，并且在机器人转弯时会不准确。因此，我正在寻找一些可以纠正该错误的方法（ROS 包或外部 ROS 框架）或代码。

有什么帮助吗？

我有个问题。我有一艘双引擎船，我想在里面安装一个自动驾驶仪。单独使用 GPS，我的船像正弦波一样到达目的地，不幸的是 300m。就像下图一样。

我使用 RadioLink M8N GPS SE100 ( http://radiolink.com.cn/doce/UploadFile/ProductFile/SE100Manual.pdf ) 和 STM32。它有一个内置的地磁传感器HMC5983。是否可以使用此传感器和 GPS 让我的船直行？

我对所有那些卡尔曼滤波器、Fusion 等都不太了解。我的问题是，除了 GPS 本身，我应该使用什么传感器和滤波器才能使我的船在直线上航行。

提前感谢您的提示和提示。

我使用这个robots_lokalization包来获得线速度。因为在我的情况下只有传感器输入是 IMU。我配置参数并设置帧如下

启动文件如下

机器人 base_link 框架是thrbot/base_linkIMU 是thrbot/imu_link

这是TF没有使用包装的照片

. 可以看出TF很好。但是当使用这个包时，我的 TF 坏了，可以在这里看到。任何帮助如何解决它？

谢谢

我正在检查hector_localization堆栈，它提供了机器人或平台的完整 6DOF 姿势。它使用各种传感器源，这些传感器源使用扩展卡尔曼滤波器进行融合。惯性测量单元 (IMU) 的加速度和角速率用作主要测量值，也支持气压传感器。我检查了这是这个的发射

但是找不到热设置hector_pose_estimation节点和启动文件以获取IMU和压力（气压计）数据作为输入的方式。有什么帮助吗？

谢谢

我有一个 IMU 读数，想使用基于来自 IMU 的线性加速度的 Euler 方法估计线速度。知道累积的误差。所以我需要一个 C++ (python) 代码（可能是一个 ROS 节点），它从 IMU 传感器读取 IMU 数据并使用欧拉积分给出估计的线速度。

我知道加速度 a 是a=dv/dt

这将是功能。然后dv/dt = f(t) . i.e. v(n+1) = v(n) + f(n) * dt

那么步数是怎么计算的呢？我有来自 ros 主题的时间戳。那么对 C++（ROS 节点）代码有什么帮助吗？

我正在尝试实现以下图像：

其中红色是ground truth circle（车辆在一个圆圈内行驶），绿色是Integration Drift（积分时出现的数值错误）。

我从绘制圆圈开始，并且在使用 python 绘制积分漂移时遇到了困难。

注意：我正在尝试在某些地方使用 scipy 的 integration.cumtrapz 而不是乘法，但这对我没有帮助。

这些是我认为应该添加和工作的地方：

我相信代码中唯一的问题是变量xA1id，xA2id到目前为止，一切看起来都很好。

目前的结果是：

我写的代码是：

方程来自：

我的目标是根据 BNO055 惯性测量单元的欧拉角来控制 Nema 17 步进电机的位置和速度。我正在使用 ESP32 通过 WIFI 将代码刷新到 rosserial。我使用 12V 电源为 Nema 17 供电，使用小型外部 5V 电池组为 BNO055 供电。

总之，步进电机应在 0-4100 步之间移动，这将映射到 BNO055 y 轴的 -90 度和 90 度。

为此，我需要尽可能多地读取 BNO055 传感器的输出，并且仅在 BNO055 相对于映射改变位置时才改变 Nema 17 的方向。

我遇到的问题是，当我在代码中读取传感器时，我的电机开始抖动并且旋转不顺畅。我想知道如何让这两件事同时工作（读取传感器和移动 nema 17）。

PS：我将通过使用 BNO055 传感器计算 PI 控制并相应地调整 delayMicroseconds() 来控制速度……但首先要使读数和电机运动平稳。

下面是我用来调试这个问题的代码片段：

我已经尝试过 AccelStepper.h 库，但在位置控制和速度更新方面没有获得所需的输出。

我正在尝试读取和计算两个量的积分，即线速度和角速度。但是由于某种原因，方向积分有很大的偏移量，大约为 6000000。鉴于仅在发布数据时（大约 50Hz）才调用循环并且 Imu 数据的大小在 0.05 的量级之外偏移量不能漂移。

阅读部分还可以。问题在于Integral的实施。 在此处输入图像描述

我有一些在每个轴（x，y，z）上加速和旋转的原始数据。但我不知道重力方向是什么轴。取决于每个对象，我无法弄清楚 IMU 的安装方向。有时 x 轴是重力方向，有时是 y 轴，有时是 z 轴，有时不是全部。

我需要找出物体（安装了 IMU）何时在航向方向上以 1m/s^2 的速度移动。如果Z轴是重力方向，x轴是运动方向，IMU需要找一个Ax值为1m/s^2或更大的值（如果IMU安装方向如下图） .

-img1

但我不知道哪个方向是运动方向，哪个是重力方向。因此，我想通过3个加速度信号和3个陀螺信号找出哪个方向是运动方向。

即使传感器以图 2 所示的角度安装，如何才能发现传感器在移动方向上以 1m/s^2 的加速度移动？我需要用 C 编写代码。由于我的嵌入式环境中没有足够的计算余量，因此实现应该尽可能简单。有什么好的解决办法吗？