我有一些在每个轴（x，y，z）上加速和旋转的原始数据。但我不知道重力方向是什么轴。取决于每个对象，我无法弄清楚 IMU 的安装方向。有时 x 轴是重力方向，有时是 y 轴，有时是 z 轴，有时不是全部。
我需要找出物体（安装了 IMU）何时在航向方向上以 1m/s^2 的速度移动。如果Z轴是重力方向，x轴是运动方向，IMU需要找一个Ax值为1m/s^2或更大的值（如果IMU安装方向如下图） .
-img1
但我不知道哪个方向是运动方向，哪个是重力方向。因此，我想通过3个加速度信号和3个陀螺信号找出哪个方向是运动方向。
即使传感器以图 2 所示的角度安装，如何才能发现传感器在移动方向上以 1m/s^2 的加速度移动？我需要用 C 编写代码。由于我的嵌入式环境中没有足够的计算余量，因此实现应该尽可能简单。有什么好的解决办法吗？