c - GPS + IMU 融合过滤器

Question

我有个问题。我有一艘双引擎船，我想在里面安装一个自动驾驶仪。单独使用 GPS，我的船像正弦波一样到达目的地，不幸的是 300m。就像下图一样。

我使用 RadioLink M8N GPS SE100 ( http://radiolink.com.cn/doce/UploadFile/ProductFile/SE100Manual.pdf ) 和 STM32。它有一个内置的地磁传感器HMC5983。是否可以使用此传感器和 GPS 让我的船直行？

我对所有那些卡尔曼滤波器、Fusion 等都不太了解。我的问题是，除了 GPS 本身，我应该使用什么传感器和滤波器才能使我的船在直线上航行。

提前感谢您的提示和提示。

Answer 1

定位船很重要。如果您只使用较差的 GPS 接收器，您将无法做到这一点。为了解决这个问题，您应该应用结合 GPS 和 INS 的 UKF（无迹卡尔曼滤波器）。