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我使用这个robots_lokalization包来获得线速度。因为在我的情况下只有传感器输入是 IMU。我配置参数并设置帧如下

map_frame: map             
odom_frame: odom         
base_link_frame: /thrbot/base_link 
world_frame: odom

启动文件如下

<launch>
  <node pkg="robot_localization" type="ekf_localization_node" name="ekf_se" clear_params="true">
    <rosparam command="load" file="$(find robot_localization)/params/ekf_template.yaml" />
    <param name="odom_used" value="false"/>
  </node>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_imu" args="0 0 0 0 0 0  /thrbot/base_link /thrbot/imu_link  100" />

</launch>

机器人 base_link 框架是thrbot/base_linkIMU 是thrbot/imu_link

这是TF没有使用包装的照片

无包机器人TF. 可以看出TF很好。但是当使用这个包时，我的 TF 坏了，可以在这里看到破碎的TF。任何帮助如何解决它？

谢谢

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