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我目前正在 Android 上进行指南针活动。为了提供智能手机的方向，我使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR传感器，我想确定所获得值的准确性。

根据文档（https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent#sensor），该方法给出以下值：

• 值[0]：x*sin(θ/2)
• 值[1]：y*sin(θ/2)
• 值[2]：z*sin(θ/2)
• 值[3]：cos(θ/2)
• values[4]：估计的航向精度（以弧度为单位）（如果不可用，则为 -1）

我最感兴趣的是所谓的航向精度值。不幸的是，经过多次测试，这个值似乎总是为0，我不明白为什么。

如果有人帮助我理解整个问题，我将不胜感激。谢谢。

我尝试设计一种适用于自行车的 IMU 算法。我使用该算法来估算 IMU 的欧拉角。我只使用加速度计和陀螺仪来估计我的姿势。不幸的是，当我烘烤时，由于减速，我得到了错误的姿势估计。

这是我用来估计 IMU 的算法的一部分：

使用该参数，我尝试修改：

我无法从我的姿势估计中提取减速。每次我刹车时，都会出现错误的角度估计。

有人知道我的目的更有效的算法或设置参数的方式吗？

我正在开展一个学校项目，该项目涉及尝试使用我们在 Github 上找到的 Javascript 脚本读取 Android 上的数据。我首先在 Pixel 4A 上打开传感器演示并能够获取数据，但现在我试图将程序托管在本地机器上，基本上遵循自述文件，但无法。

这样做的目的是能够从 9 轴 IMU 传感器读取实时数据，我的团队不太确定如何进行。我将提供 github 页面的链接、实际的移动演示、IMU Javascript 以及有关用于确定方向的 javascript 事件的信息。

任何帮助是极大的赞赏。

Github：https ://github.com/sensor-js/OpenWPM-mobile

IMU Javascript：粘贴在下面

演示：shorturl.at/pyX89

Javascript 定向事件：https ://developer.mozilla.org/en-US/docs/Web/Events/Detecting_device_orientation

当谈到 Three.js、3D 对象和 IMU 概念时，我是新手。我可以通过在我的 Web 应用程序中导入 Three.js 在 3d 平面中创建网格，但我无法根据来自设备的加速度计和陀螺仪数据渲染网格对象。我的硬件设备发送加速度计、陀螺仪和重力值，我只需要将 3D 对象在 three.js 平面中的方向与实际硬件设备匹配即可。我使用了AHRS，它可以通过使用 Madgwick 滤波器将加速度计和陀螺仪数据转换为欧拉角或四元数，但结果不能正确反映。请帮助我提供一些示例或任何我需要研究以解决此问题的概念。

我正在尝试使用来自 IMU 的加速度计值来获得绕轴的旋转。我在 Arduino IDE 上解耦轴之间的旋转时遇到了困难。使用下面的代码，当我围绕 x 轴旋转时，我设法获得了 0-360 之间的完整范围，并且在围绕 x 轴旋转时它工作正常。但是，当我绕 y 轴旋转 90 度并绕 x 轴旋转 0 度时，它会在 x 轴上显示 180 度转动。我知道问题的出现是由于 atan2 函数认为它位于第二象限，但我该如何解决这个问题。xz 和 y 是各自方向上的加速度读数。

我正在使用 LSM6DSO32 我使用卡尔曼滤波器，效果很好，但是在某些位置，特别是当我在俯仰角接近 90° 时，我的滚动跳跃并且我得到了错误的值。所以我在网上搜索过，我发现欧拉角有问题，为了避免这种情况，有些人说要使用四元数。我在这里找到了一个带有四元数的 MadgwickAHRS 算法，但是当我将四元数转换为度角时我遇到了同样的问题，这正常吗？我应该做些什么来避免这个问题吗？

编辑：也许我应该只使用四元数而不转换为欧拉角，但是我如何用我的四元数（q0、q1、q2、q3）检测我的滚动或俯仰移动到 50°，例如？我不关心偏航 z 轴，我只对滚动和俯仰感兴趣。

编辑 2：如果我打印到我的序列 q0 到 q3 所有值都会发生变化，但是如果我打印欧拉角，角度值不会改变？我不知道如何只使用四元数来计算没有欧拉的角度旋转......

我想用 BNO055 在 Z 轴上打印 60 度的方向差

首先，我试图通过减去以前的数据来获得与我尝试的最后一个数据的差异。

我该怎么做？

在我们的设备中，我们有一个 IMU 设备，它报告 3 个坐标：Yaw、Roll 和 Pitch。突然发现 IMU 安装不正确，即电路板围绕上下轴旋转 90 度。所以现在 Pitch 变成了 Roll 而 Roll 变成了 -Pitch。如何更正这些值？它看起来与旋转 3D 对象相同，但我仍然无法理解我应该执行什么转换。任何帮助将不胜感激。

如何通过I2C读写BNO085传感器中的数据。I2C 接口是可用的传感器，但数据表中没有可用的寄存器数据。

我编写了一个 MATLAB 代码来使用 IMU 测量来估计姿态，但我找不到任何有效的 IMU 数据集。

我正在寻找一个有效的 AHRS 或 IMU 数据集（加速度计、磁力计、陀螺仪及其真实姿态表示（欧拉角、DCM、四元数等）来测试我的传感器融合算法。我刚刚找到了视觉、视觉/imu ，或视觉/里程计数据集。

我理想的数据集将包含一组传感器测量值（6 或 9 个自由度）和相应的方向信息。因此，一个简单的 CSV 表，具有以下标题：AX、AY、AZ、GX、GY、GZ、MX、MY、MZ、ROLL、PITCH、YAW

谢谢，