3d - Yaw-Roll-Pitch 变换

Question

在我们的设备中，我们有一个 IMU 设备，它报告 3 个坐标：Yaw、Roll 和 Pitch。突然发现 IMU 安装不正确，即电路板围绕上下轴旋转 90 度。所以现在 Pitch 变成了 Roll 而 Roll 变成了 -Pitch。如何更正这些值？它看起来与旋转 3D 对象相同，但我仍然无法理解我应该执行什么转换。任何帮助将不胜感激。