i2c - 如何从 BNO085 传感器读取数据

Question

如何通过I2C读写BNO085传感器中的数据。I2C 接口是可用的传感器，但数据表中没有可用的寄存器数据。

Answer 1

它有一个叫做“传感器集线器”的东西，您可以使用 SH2 特定命令，这些命令通过 I2C 编写来配置 BNO 并获取数据。例如，通过 I2C 写入以下内容会将 BNO 配置为以 50 Hz (20us = 0x4e20) 的频率将流方向设置为“ARVR-Stabilized Rotation Vector (0x28)”。

CARGO_NO++;
START_BNO_ALGO[21] = {0x15, 0x00, 0x02, CARGO_NO,   0xFD, 0x28,   0x00, 0x00, 0x00,   0x20, 0x4e,    0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};

I2C_Write(BNO085_ADDRESS, START_BNO_ALGO, 21);

然后您可以简单地以 50Hz 的频率 I2C_Read BNO（理想情况下在 BNO 中断时）来获取方向。希望这将帮助您入门。有关详细信息，请查看“SH-2 参考手册”和“传感器集线器传输协议”。