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嗨，我在凉亭做一些 UUV 模拟，并有 IMU 给我 9DOF 即我的数据是

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我想获得线速度以及在进行双重积分时如何使用方向来减少误差。我也有一些 3D 姿势传感器。所以它的水下机器人模拟。我的意思是我有方向的 IMU 数据，所以在获取速度值时如何将其合并到我的积分中。有什么帮助吗？

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1 回答 1

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听起来您希望能够进行传感器融合并将您的机器人定位在此之上。在这种情况下，从 imu 获得线性加速度正是ros ekf包的用途。它处理传感器融合并将返回里程计数据。

于 2021-09-21T14:51:43.893 回答