c - 16位精度的IMU校准

Question

我想将 IMU 传感器校准到小数精度。我正在用 C 编程。我已经定义了一个名为加速度的结构，其变量 x、y 和 z 采用int16_t格式。

我从寄存器读数（即加速度）中获得的原始值（分别用于 x、y 和 z 轴）例如：218 -924 16312

我面临的问题是通过进行校准的乘法

accelerations.x = (1*0.0006*(accelerations.x)-0.1681);
accelerations.y = (1*0.0006*(accelerations.y)+0.8076);
accelerations.z = (1*0.0006*(accelerations.z)-0.1698);

这些值被四舍五入为整数，产生如下输出：0 0 9

我在这里想念什么？