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我正在尝试实现这一点以及这一点，但在 Unity3D 中并使用 IMU ICM-20948 9-DOF 传感器：

到目前为止，我能够使用 Madgwick 算法并通过在空中倾斜传感器来旋转立方体。我现在不确定如何让它像鼠标指针一样移动。我的经验是——当我上下移动传感器（有点像遥控器一样向上倾斜）时，似乎工作正常。但是当我左右倾斜时，它不起作用。此外，值从正值快速跳到负值，这使得对象出现在屏幕的另一侧——这是针对 x 和 y 的。它起作用的唯一方法是，如果我轻轻地移动它，但它只会停留在一个很小的范围内。我希望能够将它移动到屏幕上的任何位置。

这是我的代码：

MadgwickAHRS madgwickAHRS = new MadgwickAHRS(1f / 256f, 0.1f);
madgwickAHRS.Update(gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz); // called in a separate thread loop

float[] angles = ToEuler(madgwickAHRS.Quaternion);

float horzValue = angles[0] - horzZero;
float vertValue = angles[1] - vertZero;

horzZero = angles[0]; // yaw
vertZero = angles[1]; // roll

void FixedUpdate() {
  transform.position = new Vector3(horzValue, vertValue, 0);
}
...

float[] ToEuler(float[] q)
{
  float yaw = (float)Math.Atan2(2.0 * (q[1] * q[2] + q[3] * q[0]), q[3] * q[3] - q[0] * q[0] - q[1] * q[1] + q[2] * q[2]);
  float pitch = (float)Math.Asin(-2.0 * (q[0] * q[2] - q[3] * q[1]));
  float roll = (float)Math.Atan2(2.0 * (q[0] * q[1] + q[3] * q[2]), q[3] * q[3] + q[0] * q[0] - q[1] * q[1] - q[2] * q[2]);

  return new float[2] { yaw, roll };
}

尝试对角度中的每个值都使用此函数，但这会使事情变得更糟。

private float CalcDist(float angle, float initAngle)
{
 angle = (float)((angle - initAngle) * (180 / Math.PI));
 angle = angle < 0 ? angle + 360 : angle;
 angle = angle > 180 ? angle - 360 : angle;
 float dist = (float)(Math.Round(-offsetDistance * Math.Tan(angle * (Math.PI / 180))));

 return dist;
}

还尝试使用校正的四元数（顺便说一下，这对旋转很有效）：

Quaternion objectOrientation = new Quaternion(quaternion.x, quaternion.y, quaternion.z, quaternion.w);
var qEualr = objectOrientation.eulerAngles;
Quaternion correctQuaternion = Quaternion.Euler(qEualr.z, -qEualr.y, qEualr.x);

这里有人可以帮助我吗？

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