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使用数学库 GLM，我使用此代码将欧拉角旋转组合到旋转矩阵。

这会导致 XYZ 或 ZYX 的欧拉角序列吗？我不确定，因为矩阵乘法的行为与标量乘法不同。

我有一个位于(x,y,z)时间的尸体t0。我知道身体以恒定的速度移动，s。身体的方向是(h,p,r)（航向俯仰和滚动）。我想在t几秒钟后计算身体的位置作为x,y,z,h,p,r. 我该怎么做呢？谢谢你。

我试图根据 2D 图像找到人脸的三个角度。

我正在使用带有 HaarCascade 的 OpenCV 来查找脸部、眼睛、鼻子和嘴巴。但我没有找到任何几何方法可以帮助我找到角度 X、Y 和 Z（Roll、Pitch 和 Yaw）。

有人可以帮我展示一些在 c++ 或 java 中有效的方法吗？

是否可以使用 Android 磁力计获得我所在位置的高度？如果是，我该如何计算高度？据我了解，我从 Android API 中获得了三个坐标 x、y 和 z 以及特斯拉的磁场强度。我可以将这些坐标转换为欧拉角来确定位置，但我不知道我是否可以计算出高度。有人知道这一点并且能够帮助我在不使用 GPS 的情况下计算出海拔高度吗？

我有一个 3*3 的旋转矩阵 R。现在，可以求解这个旋转矩阵以获得旋转矩阵的欧拉角。（https://truesculpt.googlecode.com/hg-history/38000e9dfece971460473d5788c235fbbe82f31b/Doc/rotation_matrix_to_euler.pdf）

现在，假设我有一种情况，我使用旋转矩阵围绕轴旋转物体。现在，对于每个无穷小旋转，我求解其欧拉角集的旋转矩阵。由于存在多组（实际上是 2 组）欧拉角作为解决方案，我如何确保（在代码中）我选择欧拉角组以使物体的旋转是连续的？

我需要使节点层次结构中的一个节点面向相机，或者换句话说，成为一个广告牌。对于每个节点，我将其世界矩阵和世界旋转存储为四元数。根据我对四元数的了解，我想要的操作是获取相机四元数和节点的旋转四元数之间的差异，并通过所述差异简单地旋转节点。

我的相机存储为欧拉角，所以我通过首先创建 X 轴旋转，然后是 Z 轴旋转（我没有 Y 轴旋转）并将它们相乘来构造相机四元数。

从那里它只是一些数学来获得差异并最终从中创建一个旋转矩阵，并将节点的世界矩阵与它相乘。

然而，这最终导致节点像疯子一样旋转，并且决不面向相机。

以下是相关的 JavaScript 代码：

我犯了一些明显的错误吗？

以下是围绕单位四元数 {q0,q1,q2,q3} 旋转角度 alpha 的表示：

这里，beta_x、beta_y 和 beta_z 是单位四元数的方向余弦，即我旋转的轴。

与this对应的旋转矩阵如下：我们称它为R1

现在，假设我的旋转矩阵用欧拉角来表示：我们称之为R2

R2 首先围绕 x 轴旋转 phi，然后围绕 y 轴旋转 theta，最后围绕 z 轴旋转 psi。现在，假设我的旋转轴在 yz 平面上。这意味着没有围绕 x 轴的旋转，只有围绕 y 轴和 z 轴的旋转组合。这意味着 phi 为零，这意味着R2(3,2) 为零。

或者，这也意味着 cos(beta_x) 为零，因为没有绕 x 轴旋转。这意味着 q_1 为零。但是，如果我们看 R1(3,2)，它不是零，不像 R2(3,2)。为什么这两个表示不一样？我错过了什么？

我想为现有的四元数添加欧拉角。这是我得到的：

我只想有偏航和俯仰旋转。旧变换具有此属性。我添加的欧拉角也只是俯仰和偏航旋转。当我乘以它时会发生什么，oldTransform 描述的旋转引入了滚动旋转。

然后我尝试了：

这不会引入滚动旋转。此选项更糟糕，因为当 oldTransform 将偏航轴旋转到俯仰轴上时，它具有万向节锁定。

现在我可以想象的是，人们从 oldTransform 获取旧的偏航和俯仰旋转并修改偏航和俯仰轴，使它们不再是 (0,1,0) 和 (1,0,0)。这里的问题是，当我从四元数中提取欧拉角时，我也会得到万向节锁。

那么如何将特定轴的欧拉角添加到四元数？

如何在给定时间（或速度）的 2 个欧拉角之间正确插值？

例如，我想实现一个简单的眨眼，首先向下旋转盖子，然后再向上旋转。眨眼的时间应该在 50 到 500 毫秒之间。目前我只是计算 x 值（向下）：

每个计算步骤稍后都会从麻袋中弹出并以100 赫兹的速率应用于节点。这种方法可以快速或慢速闪烁，但它看起来并不正确。我不考虑眼睑的速度，而且这里的“插值”真的很脏......将欧拉转换为四元数或旋转矩阵更好吗？

像眨眼（500 毫秒）这样的功能，它考虑在 70 毫秒内向下 280 毫米/秒的峰值速度并以大约 100 毫米/秒的速度张开眼睑，这对我很有帮助。

我正在尝试转换从传感器获得的四元数并通过计算 theta 来获得音高。如果有人有兴趣，请看这篇文章- 第 2 章

我的问题出在以下代码中：

euler 1 得到的音调总是返回 Nan（不是数字） 我不确定我是否正确实现了算法。出于某种原因，Asin(d)，其中 d 的输出为 >1 且 <-1。