c++ - 此代码导致哪个欧拉角顺序？

Question

使用数学库 GLM，我使用此代码将欧拉角旋转组合到旋转矩阵。

#include <GLM/gtc/matrix_transform.hpp>
using namespace glm;

mat4 matrix = rotate(mat4(1), X, vec3(1, 0, 0))
            * rotate(mat4(1), Y, vec3(0, 1, 0))
            * rotate(mat4(1), Z, vec3(0, 0, 1));

这会导致 XYZ 或 ZYX 的欧拉角序列吗？我不确定，因为矩阵乘法的行为与标量乘法不同。

Answer 1

请记住，在 openGL 中，矩阵计算使用称为向量列的符号（http://en.wikipedia.org/wiki/Column_vector）。因此，任何点变换都将由线性方程组表示，用向量列表示法表示，如下所示：

[P'] = M.[P]，其中 M = M1.M2.M3

这意味着应用于点的第一个变换，由向量 [P] 表示，是 M3，然后是 M2，最后是 M1。

回答您的问题，得到的欧拉角将为 ZXY，一旦 Z 旋转变换是您为形成矩阵乘法而编写的最后一个矩阵。