问题标签 [aruco]

我正在尝试制作一个可以检测 Aruco 标记的 iOS 应用程序。所以，我下载了适用于 iOS 的 opencv2.framework，但我意识到 Aruco 并不包含在其中。在此页面之后，我手动编译将 opencv_contrib( https://github.com/opencv/opencv_contrib.git) 模块文件夹添加到 opencv 模块文件夹中。这个过程运行良好，在 Xcode 中我可以访问 Aruco 函数。但我也得到了这个奇怪的错误： function-style cast xcode error

我试过调试，运行时 v 作为双变量传递。显式转换(double)v也无效。我怎样才能解决这个问题？

我正在使用一个简单的 ArUco 标记检测程序，该程序具有输入图像或视频以及输出旋转（角度 wrt 3D 轴）和转换（位置 wrt 3D 轴向量）。该程序主要基于以下3个功能：

• 检测标记
• 估计姿势单标记
• 绘制检测标记

我的目标是查看程序在连接到车辆时检测 ArUco 标记的准确度。（即印在车辆上的 ArUco 标记）

首先，我使用 calibrateCameraCharuco() 从 Blender（我用来渲染图像的软件）获取相机参数，这些参数非常接近理想的相机参数。（使用理想的相机参数，我得到相同的结果）

其次，我生成了一组图像并得出了如下所示的错误结果。-角度结果 - ArUco 标记尺寸 80 厘米

角度的行为很奇怪，因为错误首先对于低值来说是低的，对于中等值来说是高的，对于高角度值来说又是低的。此外，距离误差结果看起来与角度相同。

我想知道您之前是否有过这样的结果，或者您是否对为什么 ArUco Markers 的检测行为会这样有任何建议。

感谢您的关注，我提前感谢您的帮助。

我正在使用 opencv 网站上的 detect_markers.cpp 来使用相机检测标记的姿势。编译没有错误后我得到了这个，那么我如何输入参数？http://docs.opencv.org/3.1.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html

这是我得到的信息：基本标记检测用法：detecttest [params]

使用 OpenCV-python 和 aruco 库进行跟踪项目。使用时抛出以下错误

错误：

其他人工作正常

aruco.Dictionary_get(aruco.Dict_6x6_250)

aruco.DetectParameters_create()

知道为什么它会抛出那个错误吗？

编辑：它在帮助文档中

我目前正在尝试将单色相机与 aruco 和 opencv 库一起使用，以加速计算并获得更好的标记捕获。我遇到的问题是，在运行 aruco_test 程序时，单色提要在屏幕上增加了三倍，因此分辨率降低了三分之二，并且每次检测到标记三次而不是一次。

我看到提要讨论了 opencv 中单色相机的类似问题。一些答案建议裁剪图像（这可以解决三倍问题，但不能解决较小的分辨率），但这似乎都是由 BGR2GRAY 或 GRAY2BGR 的转换引起的。任何有关究竟是什么导致图像增加三倍以及如何在 aruco 源代码或 opencv 源代码中绕过该部分的任何帮助将不胜感激。

信息：

驱动程序信息（不使用 libv4l2）：

使用 Aruco 2.0.19 和 OpenCV 3.2

像素格式不是 YUYV 我不能简单地从相机输入中获取 Y 通道。

执行的代码：

我正在尝试编写一个简单的 C++ 例程，首先将预定义的 ArUco 标记字典（例如 4x4_100）写入文件夹，然后使用 OpenCV 3.1 和 Visual Studio 2017 从文件夹中选择的特定图像中检测 ArUco 标记。我已经编译了所有使用 ArUco 标记所需的 OpenCV-contrib 库。我的例程构建没有任何错误，但即使在为内置的“aruco::detectMarkers”函数提供了所有正确的参数（例如图像、字典等）之后，我也无法检测到标记。你能帮我理解我的方法有什么问题吗？下面是一个最小的工作示例，测试图像附在此处“4x4Marker_40.jpg”：

我正在尝试使用 C++ 中的 ChArUcoBoard (chessboard + ArUco) 类校准相机，但在导入 Charuco 类时出现以下错误：“”namespace cv::aruco has no member :CharucoBoard”。事实上，我无法导入任何与“Charuco”相关的功能。我已经编译了 Opencv3.3.0 库，并且能够使用除“Charuco”功能之外的整个“aruco”类。您能否指出那里可能出现的问题？

Aruco Ros 打印标签 id，后跟关键点、Txyz（平移）和 Rxyz（旋转）。Rxyz 有 3 个弧度角。它代表哪个角度？是欧拉角吗？如果是，那么在6 个内在约定和 6 个外在约定中，它遵循哪一个？是罗德里格斯角还是其他什么？我有一个特殊情况，我知道标签和相机的轴。我可以弄清楚他们的 Rxyz 约定吗？

当我检测到 aruco 标记的一个小像素（长度和宽度都小于 0.4 厘米）时，我遇到了问题。有没有办法通过Android Java解决这个问题？

我的 aruco 的图像

以某种方式检测 charuco 钻石对我来说不适用于更大的图像。使用我的 1920x1080 原始图像，它既不能可靠地识别 id（钻石 id 元素每次都在切换位置）。在第一张图片中，您可以看到它识别出 (7, 9, 45, 2)。

然后我尝试将图像下采样到 960x540，并将校准参数 f、c 分成一半，它可以工作！id被正确识别为(2,7,45,9)，姿态估计准确。

如何使它适用于更大的图像？我尝试根据绝对像素单位（与图像大小无关）更改检测参数。这是我当前参数的列表。我意识到增加阈值的窗口大小有助于识别正方形，但不适用于 id 或姿势估计。

nmarkers: 1024 adaptiveThreshWinSizeMin: 13 adaptiveThreshWinSizeMax: 113 adaptiveThreshWinSizeStep: 10 adaptiveThreshWinSize: 42 adaptiveThreshConstant: 7 minMarkerPerimeterRate: 0.1 maxMarkerPerimeterRate: 4.0 polygonalApproxAccuracyRate: 0.05 minCornerDistance: 10.0 minDistanceToBorder: 10 minMarkerDistance: 10.0 minMarkerDistanceRate: 0.05 doCornerRefinement: false cornerRefinementWinSize: 5 cornerRefinementMaxIterations: 30 cornerRefinementMinAccuracy: 0.1 markerBorderBits: 1 perspectiveRemovePixelPerCell: 8 perspectiveRemoveIgnoredMarginPerCell: 0.13 maxErroneousBitsInBorderRate: 0.04 minOtsuStdDev: 5.0 errorCorrectionRate: 0.6 有什么提示吗？

谢谢你！