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我正在使用一个简单的 ArUco 标记检测程序，该程序具有输入图像或视频以及输出旋转（角度 wrt 3D 轴）和转换（位置 wrt 3D 轴向量）。该程序主要基于以下3个功能：

  • 检测标记
  • 估计姿势单标记
  • 绘制检测标记

我的目标是查看程序在连接到车辆时检测 ArUco 标记的准确度。（即印在车辆上的 ArUco 标记）

首先，我使用 calibrateCameraCharuco() 从 Blender（我用来渲染图像的软件）获取相机参数，这些参数非常接近理想的相机参数。（使用理想的相机参数，我得到相同的结果）

其次，我生成了一组图像并得出了如下所示的错误结果。-角度结果 - ArUco 标记尺寸 80 厘米

角度的行为很奇怪，因为错误首先对于低值来说是低的，对于中等值来说是高的，对于高角度值来说又是低的。此外，距离误差结果看起来与角度相同。

我想知道您之前是否有过这样的结果，或者您是否对为什么 ArUco Markers 的检测行为会这样有任何建议。

感谢您的关注，我提前感谢您的帮助。

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您是否使用相机校准来校正相机产生的图像？我使用可下载软件进行的一些校准得到了一些疯狂的结果。我发现将终端窗口的边缘放在图像中的直线上可以表明相机图像的某些区域已经处理得很好，但其他区域则很疯狂。很明显，在提高 ARUCO 的准确性方面有积极的工作： https ://www.researchgate.net/publication/282269016_Accuracy_analysis_of_an_augmented_reality_system 根据您需要的准确性，ARUCO 将 CGI 实时放入视频的目标可能不适合您的需求。我很惊讶你得到 70 或 80 度的值。我发现他们不被认可。

于 2017-10-07T10:11:37.030 回答