问题标签 [aruco]

比方说，我们有一个Aruco标记，我们想要估计一个相机姿势。我们可以使用estimatePoseSingleMarkers()函数，据我所知，它基于solvePnP()函数。所以，请帮助我，回答接下来的两个问题：

1. 即插即用算法中使用的 Aruco 参考点（关键点或特征）是什么？
2. 这个算法如何决定真实场景和图像中的哪些点应该匹配？换句话说，3d-2d 对应是如何完成的？

谢谢。

我认为这是基本的三角学任务，但我的三角学不太好。我已经校准了相机，所以我知道相机矩阵和失真系数。我还能够检测 aruco 板（使用 opencv 的 aruco contrib 模块）及其位置，因此我有板的旋转矢量和平移矢量（在相机空间中？）。所以我还可以使用相对于棋盘的坐标定义围绕棋盘中心的黄色圆圈，并使用函数cv::projectPoints (yellowMarkerPoints, rvec, tvec, camMatrix, distCoeffs, imagePoints) 绘制它们；和 cv::circle。现在我需要计算离相机最近的圆。我不明白该怎么做！

所以我有什么：

或类似的问题：如何从这些数据中获得板相对于相机的角度（又名“偏航”旋转角度）？

我想使用 ArUco 标记来做 AR，我想知道我是否可以在灰度 OpenCV 图像中跟踪 ArUco 标记？

谢谢。

YL

我目前正在使用 ROS 包fiducial_slam。我得到了ArUco 标记的位置和方向。

是否可以创建地图，以便在我将相机移开时仍然可以看到rviz中的标记？我正在寻找这样的东西：

https://www.youtube.com/watch?time_continue=4&v=MlOy9qt_K4Y

不幸的是，aruco_mapping包不再适用于 Kinetic Kame。它适用于 fiducial_slam 吗？我必须选择哪些参数？

图片1：相机检测到所有标记

图片2：标记不再在相机视图中

图片3：标记与转换后的标记不同

启动文件：

我正在尝试使用他们的简短示例来编译 Aruco 。我使用的是 Mac OS X (10.13.2)，编译器是 clang (900.0.39.2)、opencv (3.4.1_2 通过 brew 安装) 和 Aruco (3.0.4)。

简单的例子是：

我CMakeLists.txt的是：

我在运行时遇到的错误make（运行cmake没有问题后）是：

我对编译相当陌生（可能很明显！）

我正在尝试检测 ArUco 标记以识别一些真实的移动物体，以撰写我的学位论文。首先，我尝试了一些 4x4 ArUco Markers，我得到了很好的结果，然后我尝试了从我的相机获得的图像。此图像包含 5x5 ArUco 标记，应用相同的代码，除了更改字典，每 5x5 4x4，为什么只检测 4x4 标记？

结果：检测到 4x4 标记1

未检测到 5x5 标记2

谢谢

我读过你的一些文章，它们对我了解计算机视觉的来龙去脉很有帮助。

我有一个关于视力问题的问题，我想咨询您是否可以回答我。我已经校准了我的相机，并使用 aruco 库尝试获取它们的位置：

我的问题与最后一行有关：tvec（平移向量）我得到了它，它给了我关于 aruco 相对于相机的位置 X、Y、Z 的良好结果，但是我使用 rvec不清楚我得到了什么。

我想获得的是相对于相机的导航角（俯仰角、滚动角和偏航角），但我不明白那里的结果。我知道它是以弧度为单位的，所以我已经将它转换为度数，但我仍然无法解释它。

它给了我什么样的旋转？我如何解释它？

非常感谢

我想使用 ArUco 标记来检测对象并使用预定义的字典。

我只需要少量不同的标记。关于 10. 我现在想知道不同预定义字典之间的优缺点是什么。

字典的标记数量和位大小不同。

到目前为止我的想法：

• 具有较少数量的标记会减小标记间距离，从而降低标记 ID 分类错误的机会。但是，可用的唯一标记的最大数量较低。

• 如果标记在捕获的图像中的像素尺寸较小（标记在图像中打印得较小/较远），则具有较低的位大小有助于更好地识别标记。但是，可用的唯一标记的最大数量较低。

到目前为止，我的思考过程是否正确？我错过了什么吗？

所以对我来说，只需要 10 个不同的标记，我可能应该坚持DICT_4X4_50字典来获得最佳的标记检测结果？！

或者用更少的标记创建我自己的字典来增加标记间的距离会更好吗？

我想使用该detectMarkers功能来检测 ArUco Markers。我正在使用 Emgu 用 c# 编写代码。使用该功能时出现多个错误。我正在关注此链接https://docs.opencv.org/3.4/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html中的示例。这是我的代码：

注释三行的错误是

没有注释这三行，它给出了另一个错误

是不是我需要设置各种默认值DetectorParameters？据我在文档中看到，DetectorParameters. 这些默认值不正确还是有其他原因导致我收到这些错误？

帮助真的很感激！

我的应用程序接收可以具有bayer_rggb8编码的相机图像。我需要将这些图像转换为bgr8//吗rgb8？mono8或者 Aruco 可以检测拜耳编码cv::Mat的标记吗？

我正在使用 Aruco 3.0.10。下面是我正在使用的功能。

我试图只给它bayer_rggb8编码的图像，这似乎有效（它检测标记）。但我想知道这是否应该工作，或者我是否对我的测试图像很幸运。

左：原始图像，错误显示为 brg8。右：图像转换/颜色插值到 BGR8 并用标记进行注释。（在左侧图像上检测到标记。）