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比方说，我们有一个Aruco标记，我们想要估计一个相机姿势。我们可以使用estimatePoseSingleMarkers()函数，据我所知，它基于solvePnP()函数。所以，请帮助我，回答接下来的两个问题：

  1. 即插即用算法中使用的 Aruco 参考点（关键点或特征）是什么？
  2. 这个算法如何决定真实场景和图像中的哪些点应该匹配？换句话说，3d-2d 对应是如何完成的？

谢谢。

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我对 Aruco 不太熟悉，但我可以回答第二个问题。

该算法无法为您完成这项工作。您需要执行匹配，然后将它们以有序的形式输入到 solvePnP 函数中。

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于 2018-02-14T23:00:20.940 回答