问题标签 [aruco]

我在运行以下基于 ArUco 官方calibrate_camera.cpp示例的代码时遇到问题。

问题是 Visual Studio 抱怨“没有重载函数的实例与参数列表匹配”，但我不明白为什么，因为参数的类型与官方示例中的参数类型相匹配。我收到以下消息：

no instance of overloaded function "cv::aruco::calibrateCameraAruco" matches the argument list. argument types are: (std::vector<std::vector<cv::Point2f, std::allocator<cv::Point2f>>, std::allocator<std::vector<cv::Point2f, std::allocator<cv::Point2f>>>>, std::vector<int, std::allocator<int>>, std::vector<int, std::allocator<int>>, cv::aruco::Board, cv::Size, cv::Mat, cv::Mat, std::vector<cv::Mat, std::allocator<cv::Mat>>, std::vector<cv::Mat, std::allocator<cv::Mat>>, int) 我需要一些帮助来弄清楚出了什么问题。谢谢你。

我正在使用OpenCV Viz和ARUCO开发一个简单的基于标记的增强现实应用程序。我只想在标记上可视化一个 3D 对象（以 PLY 格式）。

我可以毫无问题地使用 ARUCO 运行标记检测和姿态估计（返回旋转和平移向量）。我可以在 Viz 窗口中可视化任何 3D 对象（PLY 格式）和相机帧。但是，我坚持使用 ARUCO 的旋转和平移矢量输出来定位标记上的 3D 模型。

我正在使用旋转和平移向量创建仿射变换并将其应用于 3D 模型。这是对的吗？我应该如何使用平移和旋转向量？

下面是我的代码片段。

目前我正在尝试将 OpenCV 的 aruco 库与 Unity 一起使用。

到目前为止，我一直在看；

https://github.com/enormand/aruco-unity - 我在这里努力使用 CMAKE。CMAKE 不断抛出错误；“项目文件可能无效”。似乎没有教程对此有所帮助。

https://translate.google.com/translate?hl=fr&sl=ja&tl=en&u=http://tips.hecomi.com/entry/2015/09/16/014119 - 但我不太确定创建NDK 并将其与 Unity 一起使用。

有人做过吗？有人对使用 CMAKE 有什么建议吗？

我正在处理 opencv_contrib_master 文件夹“samples”中的detect_marker.cpp。该项目构建成功但是当我调试时，它没有打开相机并以代码0退出。

我应该如何处理这段代码？

我在运行以下代码时遇到问题：

问题是当程序执行到estimatePoseSingleMarkers(corners, 20, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

我收到这样的错误消息： OpenCV Error: Assertion failed (0 <= i && i < (int)v.size()) in cv::_InputArray::getMat_, file C:\opencv-3.0\source\opencv\modules\core\src\matrix.cpp, line 1253

它是由错误的变量格式引起的吗？(cameraMartix & distCoeffs)

我需要一些帮助来弄清楚出了什么问题。谢谢你。

我目前正在做一个项目，我需要确定一个上面有 ArUco 标记的机器人是否需要旋转到某个方向，以便它的前面指向一个特定的对象，为此它的中心点是已知的。所以基本上，我得到的是球的中心点和标记角的 4 个点。

我包括一个我所说的图像的例子。注意标记纸板上绘制的小箭头。它显示了机器人的正面。

最后：我有一个捕捉帧的相机，程序打印出旋转矢量。出于某种原因，即使我故意将机器人留在同一位置，每一帧的值都不同。谁能解释一下这可能是什么？

非常感谢。

编辑：我遇到了旋转向量波动排序的问题；现在我只需要弄清楚如何使用它的输出来获取机器人的方向，即相对于一个球（我有它的中心点），这显然是通过 X 轴完成的。

我正在添加另一个图像，其中 x 轴显示为红色，y 轴显示为蓝色，z 轴显示为绿色。向量的类型为 cv::Vec3d。

首先，一些代码：

图像显示了我的意思：

我在将 aruco 库实施到视觉工作室时遇到问题。我已经添加了 OpenCV 3.2.0 没有任何问题。我已经尝试下载最新的 aruco 包（2.0.19）和你可以通过 Visual Studio 上的包管理器控制台安装的 aruco 包。包管理器下载aruco 1.2.4版本和opencv 2.4.8

我试图将它包含在我的代码中，但没有任何运气有人可以帮助我吗？

我正在尝试校准我的相机以将其用于使用 aruco 和 opencv 进行基准跟踪。为此，我使用了 Aruco 附带的示例文件。

我刚刚复制粘贴的示例文件

现在程序启动并且显示相机输出的窗口打开，但是一旦程序开始检测到某些东西，它就会崩溃。
我想我把它缩小到这段代码，但我不知道如何解决这个错误，调试器也没有真正告诉我任何有用的东西：

错误显示如下：未处理的异常在 0x000007FEE653D3D0 (opencv_core320d.dll) 在位置 0x0000000000000008 读取时访问冲突

（对不起，错误是德语，我试图翻译它）

我在 Win 7 上使用 Visual Studio 2012
我在这上面浪费了几个小时，我真的没有想法

我正在尝试使用 aruco 标记并估计单个标记的姿势。有时我会得到非常大的值

有没有人遇到过这个问题？

我是opencv和Aruco的新手。我试图找出两个不同 Aruco 标记的轴角差异。例如，现实世界中标记的两个 (1, 0, 0) 向量之间的角度差。据我了解，变换按以下顺序进行：局部坐标-> 相机坐标-> 世界坐标。然后我得到两个 aruco 标记的角度差，因为它们现在都在同一个世界坐标中。有人可以解释这个过程是如何完成的吗？或者有没有更好的方法来找出角度差异？我正在用 python 和 opencv 编码

已知：

1. 来自 aruco 模块中的 estimatePoseSingleMarkers() 函数的平移和旋转向量 (1x3)。（可以使用 Rodrigues() 将旋转和平移向量转换为矩阵（3x3））
2. 来自相机校准的相机矩阵（3x3）和 dist_coefs 矩阵（1x5）。
3. 使用 6x6_250 aruco 标记

更新：

1. 世界坐标=相机坐标
2. 下面是绘制 aruco 的 XYZ 组件的函数。看起来原点或相机是 (0, 0, 0)。将 aruco 标记的平移和旋转矩阵应用于原点的 x、y、z 分量，得到 aruco 标记的 x、y、z 分量。那正确吗？

/** */

}