opencv3.0 - opecv Aruco 标记姿势估计

Question

我正在尝试使用 aruco 标记并估计单个标记的姿势。有时我会得到非常大的值

Marker ID 2 : [-1.11133e+06, -918896, 3.3727e+06] , [-3.22862e+08, 4.49601e+08, -5.05835e+08]

有没有人遇到过这个问题？

Answer 1

将 useExtrinsicGuess 标志设置为true会导致此问题。现在我直接将 SolvePnP 与 CV_ITERATIVE 一起使用。姿势值不是超级稳定和一致的，但仍然比以前更好。仍然偶尔会出现 Z 轴翻转。