ros - 旋转矢量 (Rxyz) 的 Aruco Ros 约定

Question

Aruco Ros 打印标签 id，后跟关键点、Txyz（平移）和 Rxyz（旋转）。Rxyz 有 3 个弧度角。它代表哪个角度？是欧拉角吗？如果是，那么在6 个内在约定和 6 个外在约定中，它遵循哪一个？是罗德里格斯角还是其他什么？我有一个特殊情况，我知道标签和相机的轴。我可以弄清楚他们的 Rxyz 约定吗？

Answer 1

似乎 aruco 库使用 OpenCV 作为后端。如果我们查看源代码，我们会看到它在cv::Rodrigues(Rvec, Rot);内部使用，例如在 Ogre 集成的代码中。所以，我想在 Aruco Ros Rxyz 中是相同的格式。

如需深入了解，您可以查看aruco source。也许您需要逆运算，但这仍然是一个很好的起点。