问题标签 [stereoscopy]
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math - 立体校准真实世界坐标数学
我已经实现了《Learning OpenCV》一书中提供的 Stereo 3D 示例。现在我想计算我在左侧图像上单击的像素的真实世界坐标。在这篇文章中，我遇到了这个公式：
Pc = [R|t] * Pw 其中 Pc 和 Pw 是凸轮和世界坐标，R 是旋转矩阵，t 是平移向量。
我已经计算了 [R|T] 部分，但是如何从这个方程计算 Pw 以及如何构建 Pc？我应该只考虑包含 [pixelx,pixely,0] 的 1x3 矩阵吗？
谢谢你的帮助！！！
image - 使用视差图找到对应的像素
我有一对立体图像及其地面实况差异。视差图中的灰度告诉我物体有多远。我如何使用这个灰度级来找到一个像素的对应像素？
我确信灰度级不是沿 x 轴的位移，因为左图 (50, 4) 处的地面实况视差图中的一个像素的视差值为 70（这不能沿 x 轴位移右侧图像中的相应像素，因为坐标将是 (-20, 4) ，这是无效的！！）
我从米德尔伯里数据集中获得了我的图像和基本事实
如何转换这些值以找到其他图像中相应像素的位置？
PS：图像运动是纯水平的
computer-vision - 用两个不同的焦距估计深度
如果左右相机焦距是两个不同的值，我们怎么可能使用三角测量来估计深度？
有什么方法可以做到吗？
如果两个相机的位置不在同一高度并且会聚怎么办？如何在存在基本矩阵、基线和两个不同焦距的情况下测量深度？
computer-vision - 基本矩阵的平移向量单元是什么
从本质矩阵，我们可以从中计算出 T 和 R 矩阵。但是，T矩阵的单位是什么？是相机坐标中的矩阵吗？
computer-vision - 如何将极点移到图像外部
嗨，我已经从两个图像中计算了基本矩阵，我发现极点位于图像内。如果图像包含极点，我无法使用 matlab 进行校正。
我可以知道如何计算极点不在图像中的基本矩阵吗？
opencv - 计算距离（视差）OpenCV
-- 更新 2 --
如果您使用单个相机来计算距离，以下文章非常有用（尽管它使用 Python 而不是 C++）：Find distance from camera to object/marker using Python and OpenCV
最佳链接是立体网络摄像头深度检测。这个开源项目的实现真的很清晰。
以下是原始问题。
对于我的项目，我使用两个相机（立体视觉）来跟踪物体并计算距离。我用 OpenCV 的示例代码校准了它们并生成了一个视差图。
我已经实现了一种基于颜色跟踪对象的方法（这会生成一个阈值图像）。
我的问题：如何使用视差图/矩阵计算到跟踪的彩色对象的距离？
您可以在下面找到获取每个像素的 x、y 和 z 坐标的代码片段。问题：Point.z 的单位是厘米、像素还是毫米？
我可以使用此代码获取到被跟踪对象的距离吗？
先感谢您！
--更新 1 --
例如，我生成了这个阈值图像（左侧相机）。我几乎拥有相同的正确相机。
除了上述阈值图像外，应用程序还会生成视差图。如何在视差图中获取手部像素的 Z 坐标？
我实际上想获取手部像素的所有 Z 坐标来计算平均 Z 值（距离）（使用视差图）。
opencv - 在立体相机的右图像上找到对应的 2d 点
我在立体相机的左图像中有一个点（xl，yl）。我想确定这个相同的点在右图中的位置，比如说右图中的点（xr，yr）。我有使用opencv进行相机校准的所有旋转矩阵和平移矩阵。
android - HTC Evo 3D 立体预览 - 降低水平分辨率
我正在编写一个 Android 应用程序，它在 HTC Evo 3D 上使用来自相机的立体图像数据。我尝试使用带有 HTC OpenSense API 提供的一些 3D 特定功能的标准 Android API 访问数据。到目前为止，我可以在立体模式下访问相机，并且可以使用onPreviewFrame()回调方法获取图像数据。
但是，可用的“原始”图像数据（data[]字节数组）onPreviewFrame()并不完整。我得到的图像是正确的并排立体图像，但它的水平尺寸缩小了两倍。例如，当将相机预览尺寸设置为 1280x720 像素时，我希望得到一个 2560x720 像素的图像（两个所需分辨率为 1280x720 像素的图像）。但我得到的是一张 1280x720 分辨率的照片，其中一半来自右侧摄像头，另一半来自左侧摄像头。我不知道为什么水平分辨率会降低。
这个论坛上有一个类似的帖子，但答案并没有真正解决问题。尽管DisplaySetting.setStereoscopic3DFormat()在我的程序中返回 true，但它似乎对显示或图像数据没有任何影响。
有没有人有这个问题的经验？
opencv - OpenCV中stereoCalibrate函数的错误
我正在尝试校准转换为两个 640x360px mp4 测试文件的松下 z10000 3D 相机的输出。
-我更像是一个设计师而不是一个程序员（我在大学里从来没有任何数学科目）所以请原谅我的一些愚蠢的错误
我认为我的代码看起来不错，但我在校准过程中没有得到好的结果，stereoCalibrate 的投影误差约为 6-20，但它应该 < 0.3（我在这里阅读）
我想我在 imagePoints 和 objectPoints 上做错了——但我想不通。
找到 chessBoardCorners 后，我释放 Videocapture 以在校准后重新加载它
整个程序（重新映射、视差图）有效，但结果很糟糕。
谢谢
opencv - 视野如何改变立体视觉中的深度估计？
我正在尝试从带有两个摄像头的立体系统估计深度。我使用的简单等式是：
两个摄像头的视野不会改变允许的最大深度？它只改变可测量的最小深度？