computer-vision - 基本矩阵的平移向量单元是什么

Question

从本质矩阵，我们可以从中计算出 T 和 R 矩阵。但是，T矩阵的单位是什么？是相机坐标中的矩阵吗？

Answer 1

基本矩阵仅按比例定义。当您将 E 分解为 R 和 t 时，t 也按比例定义。所以它的单位是未知的，它通常被归一化为一个单位向量。

Answer 2

T的单位通常用米表示，但理论上也可以用其他单位表示。相机的焦距是内在矩阵的一部分，它封装了传感器中像素大小与用于外在参数的单位之间的关系。当您校准相机时，无论您使用什么单位来指定已知点的位置（可能是棋盘的角），基本矩阵中都将使用相同的单位。焦距也会相应变化，以反映真实世界测量值与传感器像素大小之间的对应关系。