我已经实现了《Learning OpenCV》一书中提供的 Stereo 3D 示例。现在我想计算我在左侧图像上单击的像素的真实世界坐标。在这篇文章中，我遇到了这个公式：
Pc = [R|t] * Pw 其中 Pc 和 Pw 是凸轮和世界坐标，R 是旋转矩阵，t 是平移向量。
我已经计算了 [R|T] 部分，但是如何从这个方程计算 Pw 以及如何构建 Pc？我应该只考虑包含 [pixelx,pixely,0] 的 1x3 矩阵吗？
谢谢你的帮助！！！
我已经实现了《Learning OpenCV》一书中提供的 Stereo 3D 示例。现在我想计算我在左侧图像上单击的像素的真实世界坐标。在这篇文章中，我遇到了这个公式：
Pc = [R|t] * Pw 其中 Pc 和 Pw 是凸轮和世界坐标，R 是旋转矩阵，t 是平移向量。
我已经计算了 [R|T] 部分，但是如何从这个方程计算 Pw 以及如何构建 Pc？我应该只考虑包含 [pixelx,pixely,0] 的 1x3 矩阵吗？
谢谢你的帮助！！！