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我正在尝试从带有两个摄像头的立体系统估计深度。我使用的简单等式是：

           Baseline*Focal
Depth = ----------------------
             Disparity

两个摄像头的视野不会改变允许的最大深度？它只改变可测量的最小深度？

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在顶端，可测量的深度受到您使用的相机分辨率的限制，这反映在视差中。随着深度变得更大，差异趋于零。有了更大的视野，它在较低的深度将有效地为零。因此，更大的视野会降低可测量的最大深度，但您可以通过使用更高分辨率的相机进行一些补偿。

澄清一下：您应该注意（如果您做的事情正确）您以像素为单位测量差异，然后将其转换为米（或如下所示的毫米）。那么完整的公式是：

          Baseline * Focal length
Depth = ----------------------------
        Pixel disparity * Pixel size

假设您有以下设置：

Baseline (b) = 8 cm (80 mm)
Focal length (f) = 6.3 mm
Pixel size (p) = 14 um (0.014 mm)

您可以测量的最小差异是 1 个像素。使用已知数字，这可以转化为：

Depth = (80*6.3)/(1*0.014) = 36,000 mm = 36 m

因此，在这种情况下，这将是您的上限。请注意，您的测量在此范围内非常不准确。下一个可能的差异（2 个像素）发生在 18m 的深度，下一​​个（3 个像素）发生在 12m 处，依此类推。将基线加倍将使范围加倍至 72m。将您的焦距加倍也会使您的范围加倍，但请注意，两者都会在短期内对您产生负面影响。您还可以通过减小像素大小来增加最大深度。

对于 0.014 毫米的像素大小，您可能正在谈论水平分辨率约为 1024 像素的 CCD，对于 14.3 毫米宽的 CCD。如果将同一区域中的像素数加倍，则最大范围将加倍，而不会在近端丢失任何东西（因为那里的限制由基线和焦距决定，它们保持不变）。

这是对立体视觉深度测量权衡的一个很好的概述。维基百科上的这篇文章对像素大小、ccd 大小、焦距和视野之间的关系有一些很好的信息。

于 2013-10-17T09:35:45.690 回答