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我有一个带有 iPhone 大脑的履带式机器人。它有两个摄像头——一个来自 iPhone，另一个来自独立摄像头。该手机具有 GPS、陀螺仪、加速度计和磁力计，传感器融合将用户引起的加速度与重力分离。手机可以一起检测自己在太空中的姿态。如果机器人之前撞到墙壁，我想教机器人至少避开墙壁。

任何人都可以建议由此类机器人完成的视觉同时定位和映射的入门项目吗？我会非常感谢 Objective-c 的实现，因为我在 OpenSlam.org 上看到了一些用 C/C++ 编写的项目，但这些并不是我最擅长的编程语言。

我无法使用激光测距仪，因此任何有关 Visual SLAM 的文章、关键词或学术论文也会有所帮助。

谢谢您的意见！

I'm looking for a C++ library or a combination of libraries.

the idea is that robots move around and they can only know distance between the closest 3. the problem is to find relative (x,y) location of all of the nodes.

My solution would be to build triangles from distances (is there a library for that) then make a map from those triangles (library?)

谁能带我到地图探索/路径规划论文/算法/网站来解决我的问题：

我们有 3 个机器人，它们将探索 2D 地图，例如，它们在地面上行驶并拍照。该地图上唯一的障碍是其他 2 个机器人。起始位置和地图未知；我们使用 TORO 算法通过闭环优化位置，并合并 3 个局部地图。

因此，我们需要一种算法来控制 3 个机器人，以便每个点至少访问一次，同时为每个机器人创建最佳路径。;) 它还必须能够处理坐标系中的跳跃。

我想在我的 GraphSlam 中使用 nxn 矩阵的逆矩阵。

我遇到的问题：

• .inverse()特征库（3.1.2）不允许零值，返回NaN
• LAPACK (3.4.2) 库不允许使用零行列式，但允许零值（使用示例代码来自Computing the inverse of a matrix using lapack in C）
• Seldon 库（5.1.2）由于某种原因无法编译

有没有人成功实现了一个允许负值、零值和零行列式的n x n矩阵求逆代码？有什么好的库（C++）推荐吗？

我尝试为 GraphSlam 计算以下欧米茄： http ://www.acastano.com/others/udacity/cs_373_autonomous_car.html

简单的例子：

实际示例是 170x170，包含 0、负值、更大的正值。给出的简单示例用于调试代码。

我可以在 matlab（Moore-Penrose 伪逆）中计算它，但由于某种原因，我无法在 C++ 中对此进行编程。

对于我的应用程序，我可以（暂时）删除带有零的维度。
所以我要删除第 4 列和第 4 行。
我也可以对我的 170x170 矩阵执行此操作，4x4 只是一个示例。

A：

因此，删除第 4 列和第 4 行不会带来零行列式。但是如果我的矩阵如上所述，我仍然可以有一个零行列式。当每行或每列的总和为零时。（我将一直在 GraphSlam 中使用）

如果行列式不为零，则 LAPACK 解决方案（基于 Moore-Penrose 逆）起作用（使用来自Computing the inverse of a matrix using lapack in C 的示例代码）。
但作为行列式为零的“伪逆”失败了。

解决方案：（全部归功于 Frank Reininghaus），使用 SVD（奇异值分解）
http://sourceware.org/ml/gsl-discuss/2008-q2/msg00013.html

适用于：

• 零值（即使是完整的 0 行和完整的 0 列）
• 负值
• 零的行列式

一个^-1：

我将使用 openslam 来重建我的房间。重建的数据将以 PLY 或 PCD 格式保存并由 meshlab 查看。

meshlab 有一个测量工具，用于测量从一个点到另一个点的距离。

我的问题是测量工具会给我单位的确切距离，例如厘米或米吗？

在 MAV 中研究和实施了许多 3D 映射应用程序。我想知道使用什么库能够以 3D 方式绘制室内环境？PCL 够用吗？

我正在做一个关于 ROS 的课程项目，并且被困在相当简单的任务上。

我的机器人模型有一个激光扫描仪，我在凉亭中使用我的机器人模型生成了一个包文件

我被要求像在 SLAM 中那样生成一个占用网格图。我不允许使用 gmapping 或 hector 映射，所以我必须编写自己的代码。

现在我已经实现了我初始化地图并在rviz中可视化它。这相当简单，因为我只是设置了高度、宽度、分辨率并在 .data 中放置了所有零。

我的下一个任务应该是使用正在发布的传感器数据并生成地图。在这里我被困住了，因为我找不到一些合适的教程。然而，我发现了相同任务的一个很好的实现，但它对我来说太冗长而无法破译。它在这里

你能解释一下我在哪里可以得到帮助吗？或者你也可以帮助我回答。

如果你问，我也可以粘贴我的代码。

我目前正在尝试使用眼镜 Vuzix star 1200 XLD 和 c++ 构建桌面 AR 应用程序。我对 AR 和著名 SDK 中使用的算法进行了大量研究，发现视觉 SLAM 是一种常用的算法。

因此，如果您使用它，我想得到一些反馈，我愿意接受有关用于跟踪和匹配的其他 AR 算法的任何建议。

非常感谢！

I have 2 vectors (p1 and p2) of point3f variables which represent 2 3D pointclouds. In order to match these two point clouds I want to use SVD to find a transformation for this. The problem is that SVD requires a matrix (p1*p2 transpose). My question is how do I convert a vector of size Y to a Yx3 matrix?

I tried cv::Mat p1Matrix(p1) but this gives me a row vector with two dimensions.I also found fitLine but I think this only works for 2D.

Thank you in advance.

1. 如何克服单目视觉里程计的尺度问题？
2. 有人可以建议我一篇关于实施的好论文吗？