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我有一个通过浏览器控制的机器人。带有前进、后退等按钮的页面是用 PHP 编写的，托管在车载计算机上。PHP 只是通过串行连接向微控制器发送 ASCII 字符。无论如何，我需要实现一个故障保护，这样当驾驶它的人断开连接时，机器人就会停止。我唯一能想到的就是在网页上ping这个人或其他东西，但我相信有比这更好的方法。机器人通过自组织网络或连接到互联网的常规无线网络连接。显然，如果我使用 ping 方法，那么在实际断开连接的时间和它意识到它已断开连接之间必须有一个延迟。无论使用何种方法，我都希望这种延迟尽可能小。一世'

我目前正在与 CARMEN ( http://carmen.sourceforge.net/ ) 合作，我正在尝试使用 CARMEN 工具包和 Hoyuko URG-04LX 让机器人导航。即使激光确实工作，并且 CARMEN 读取了数据（我检查了运行 CARMEN laserview，它显示了激光扫描），“机器人”模块也没有从激光接收任何数据。

有没有人设法让 Hokuyo URG 激光与 CARMEN 一起工作？

所以我目前正在做一些机器人研究，我们在实验室里有一个定制的手臂，我们想模拟它。我做了一些谷歌搜索和维基百科搜索，似乎有相当多的开源和专有应用程序可以满足我的需要，例如 Gazebo、LpzRobots、Webots、RoboLogix 等。我们的主要研究工具是 C++ 和网络接口。

我的问题是，有没有人有处理机器人模拟器的经验？ 你能推荐我应该跳到哪一个，或者我是否应该拿起并从头开始编写自己的？我的主要用途是运动规划测试（所以我希望能够准确控制机器人的位置而不用担心动力学）和自定义运动链机器人的控制器动力学测试（正好相反）。

我过去曾成功使用掌上电脑（使用串行端口）来控制简单的机器人（小型漫游车）。

看看这里和 Apple 的开发者网站，似乎从 3.0 开始，它们确实允许应用程序与自定义硬件进行通信（甚至使用它们自己的协议）。我假设他们对蓝牙通信有相同的政策。

但似乎硬件开发人员计划面向大公司。

是否可以让未越狱的 iphone 与自定义硬件（例如具有某些蓝牙芯片接口的 PIC 微控制器）进行通信？

我想得到一些想法，即你们中的一些人将如何解决这个问题。我有一个机器人，它运行 linux 并使用网络摄像头（带有 v4l2 驱动程序）作为其传感器之一。我用 gtkmm 编写了一个控制面板。服务器和客户端都是用 C++ 编写的。服务器是机器人，客户端是“控制面板”。图像分析正在机器人上进行，我想将视频从摄像头传回控制面板，原因有两个：A）为了好玩 B）叠加图像分析结果

所以我的问题是，将视频从网络摄像头流式传输到控制面板以及优先处理机器人代码的一些好方法是什么？我对编写自己的视频压缩方案并将其通过现有的网络端口不感兴趣，我认为最好使用新的网络端口（专用于视频数据）。问题的第二部分是如何在 gtkmm 中显示视频？视频数据异步到达，我无法控制 gtkmm 中的 main()，所以我认为这会很棘手。

我愿意使用 vlc、gstreamer 或任何其他我不知道的通用压缩库。

谢谢！

编辑：机器人有一个 1GHz 处理器，运行类似桌面版本的 linux，但没有 X11。

我有一段时间专注于机器人的运动规划，并且有一段时间想探索利用“势场”方法提供的机会的可能性。我的挑战是避免机器人在使用“势场”方法时陷入“局部最小值”。我没有使用“随机行走”方法来避免机器人被困，而是考虑是否有可能实现 A* 的变体，它可以作为一种精确避免机器人被困在“局部最小值”。

有没有这种经验，或者可以参考文献，比“随机游走”的方法更有效地避免了局部最小值。

在我的下一个项目中，我将不得不实施一个自动化解决方案来测试硬件设备。基本上，该测试涉及工业机械臂拾取要测试的设备，将其固定在某个指定位置，然后使用一系列其他设备（例如电机和传感器）来锻炼要测试的产品的多个区域。

因此，我的测试自动化解决方案需要与多个控制器进行通信，要么发出驱动命令，要么从传感器获取信息。

想到的第一个想法是用自定义 XML 语言定义每个控制器的步骤顺序。在这种语言中，我需要定义诸如“MOVE”、“IF”、“WAIT”、“SIGNAL”等原语。这些原语将用于定义每个控制器的操作脚本。每个控制器异步运行，但最终会同步，因此需要“WAIT”和“SIGNAL”之类的东西。

我在谷歌上做了一个基本的搜索，我唯一能找到的是非常古老的东西（我不需要遵守工业标准，这是一个小企业）或为其他东西设计的 XML 方言。

问题是——您知道我可以使用任何 XML 标准来代替创建自己的标准吗？

编辑：我目前正在研究一种看起来很有希望的 NASA 计划执行语言。名称是PLEXIL。如果有人对此有所了解，请随时做出贡献。

我正在做一个关于机器人模拟的项目，我需要帮助。我必须模拟仓库中机器人的活动。我正在为仓库使用头脑风暴机器人和乐高积木。这里的重点是我必须在 Java GUI 上模拟机器人的所有活动。也就是说，每当机器人移动时，用户必须在 GUI 上看到一个代表机器人的移动对象。

当仓库的道路/铁路/交叉口发生变化时，也必须在屏幕上进行更改。整个项目是我必须实时模拟机器人在仓库中所做的任何事情。一切都必须实时发生

我在问我可以使用哪些 Java 库来实时进行此模拟，以及是否有人也可以将我指向任何站点以获取良好信息。我要求使用 Java 中的库来实时可视化模拟。

我很快就会开始使用 Microsoft Robotics Studio。

我的问题是 MSRS 的所有专家，可以在没有任何硬件的情况下完成简单的模拟（如避障和墙跟随）吗？

MSRS 是否具有 3 维和 2 维渲染？到目前为止，我没有任何硬件，我只对模拟感兴趣，当我有机器人硬件时，我可能会尝试连接它！

抱歉问了一个愚蠢的问题，我是 MSRS 菜鸟，但之前有机器人硬件和软件经验。

除了 MSRS 和 Player Project (Player/Stage/Gazebo) 之外，还有其他软件可以有效地模拟机器人吗？

哪个是最好的机器人模拟器？到目前为止，我只是想获得潜在场方法、错误算法、A* 算法等的简单模拟！

已知机器人模拟器的列表是：

1. Player Project （2D模拟器-Stage-3D模拟器-Gazebo-和控制界面-开源，ROS项目的一部分）
2. MORSE（通用室内/室外 3D 模拟器）
3. Microsoft Robotics Studio（模拟器+控制界面）
4. KiKS（Matlab 插件，仅适用于 Khepera + 控制界面）
5. MobotSim（用于点状机器人，更多算法实现）
6. Karel（Pretty Kiddish，我猜是 Pascal/Logo 之类的）
7. MRPT（看起来很不错，很快就会尝试）
8. Carmen（Robot Vision 等很容易在其中实现（？））
9. 网络机器人（开源 - 多平台 - 多语言 [ROS、Python、Matlab 等] - 最先进的外观 - 网络导出）
10. Simbad（Java 和 Jython 中的 2D/3D 模拟器）
11. Robocode（Java/.NET 套装）
12. 罗森的剧场（C/C++ 套装）
13. V-REP（3D、可用源代码、Lua 脚本、C/C++ API、Python、Java、Matlab、URBI、2 个物理引擎、完整的运动学求解器等）

一些更通用的平台/中间件也提供模拟工具：

1. ROS（目前最大的集成此类平台）
2. URBI
3. 雅普
4. OROCOS（对此一无所知！）

关于机器人模拟器的一些参考资料：

1. 自主移动机器人的开发环境：一项调查
2. 开源机器人工具包
3. 更新了对机器人软件平台的评论
4. 现有模拟器-webpage@laas.fr
5. 在 Asaf Matan 的网站上列出