simulator - 什么是好的机器人模拟器？

Question

所以我目前正在做一些机器人研究，我们在实验室里有一个定制的手臂，我们想模拟它。我做了一些谷歌搜索和维基百科搜索，似乎有相当多的开源和专有应用程序可以满足我的需要，例如 Gazebo、LpzRobots、Webots、RoboLogix 等。我们的主要研究工具是 C++ 和网络接口。

我的问题是，有没有人有处理机器人模拟器的经验？ 你能推荐我应该跳到哪一个，或者我是否应该拿起并从头开始编写自己的？我的主要用途是运动规划测试（所以我希望能够准确控制机器人的位置而不用担心动力学）和自定义运动链机器人的控制器动力学测试（正好相反）。

Answer 1

Microsoft Robotics拥有 MS Robotics Studio，它是适用于任何类型机器人的一整套工具……无人机、UGV、机械手等。

其中一种工具是基于 AGEIA 物理引擎的 VSE（视觉模拟环境），它不仅可以模拟机器人的运动学，还可以模拟传感器和环境。

他们甚至可能有您正在使用的手臂的 3D 模型，我知道他们有一个用于 KUKA LBR3 的模型。

_{（来源：microsoft.com）}

Answer 2

如果你熟悉 C++ 编程语言，WEBOTS、ROBOWORKS、V-REP 至少是三种 C++ 兼容的仿真软件。带有机器人仿真软件的完整列表在这里

Answer 3

除非您被迫，否则我绝不会建议您编写自己的模拟器。这不是一个很好的学习体验，它永远不会像成千上万人多年来改进的那些一样有效。

话虽如此，我有过积极经验的是 Gazebo 和开放动态引擎（如果您使用 Matlab 进行模拟）。我绝对推荐将 Gazebo 与ROS结合使用。它们都变得更加标准并不断改进。有一些预先存在的模拟，您可以基于这些模拟，例如不稳定的机器人（用于两轮差速驱动平台）和 PR2（用于人形平台）。如果您只想进行碰撞检查和运动学，那么我建议在 ROS 中使用rviz和urdf格式。非常容易上手并且经过很好的测试。

顺便说一句，我以前用过微软Robotics Developers Studio，还不如ROS。我知道他们有一个新版本可以修复很多以前的问题，但是没有意义，因为它没有 ROS 所拥有的广泛的代码库或社区。

Answer 4

我最近一直在玩SimSpark。这是用于 RoboCup 3D 模拟足球联赛的平台。

_{（来源：google.com）}