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我正在尝试在 2D 手臂（由三根带关节的棍子组成）上实现反向运动学。我能够将最低的手臂旋转到所需的位置。现在，我有一些问题：

1. 如何使上臂与第三臂一起移动，使手臂的终点到达所需的点。我是否需要对两者都使用旋转矩阵，如果是的话，有人可以给我一些例子或帮助吗？还有其他可能的方法吗？不用旋转矩阵来做到这一点？？？

2. 最低的手臂只向一个方向移动。我试过谷歌，他们说两个向量的叉积给出了手臂的方向，但这是针对 3D 的。我正在使用 2D 和两个 2D 向量的叉积给出一个标量。那么，如何确定它的方向？？？

Plz伙计们任何帮助将不胜感激....

在此先感谢维克拉姆

我刚刚阅读了一个名为 Pyro 的 Python 面向机器人的实现。它于 2005 年停止生产，但我想知道是否有人知道它是否可以在 2.6 中使用，以及它与其他语言的机器人技术相比如何。

伙计们！我有一个关于通过电脑或手机通过 wi-fi 进行远程控制的问题。

我想通过 wi-fi 控制某个机器人，但我不知道任何 wi-fi DYI 模块，有人有关于这个问题的 pdf、博客和其他人的链接吗？它可能是这样的编程 wi-fi 协议和其他协议。

谢谢！

在你得出结论之前，是的，这是与编程相关的。它涵盖了标题为“那里，但为了上帝的恩典，你或我去”的情况。这对我来说是全新的领域，所以我在这里寻求一些认真的帮助。

一个名叫 Honza Ripa的年轻人在高中毕业两周后，在附近的小镇做了经典的傻事——他潜入俄罗斯河的浅水区，并进行了C-4/C-5 休息，有时也称为游泳泳池休息。在几秒钟内，他从一个出色的高尔夫球手和摔跤手变成了四肢瘫痪。（阅读这个故事......我们所有人都应该很幸运有一个像布丽安娜这样的女朋友。）那是 10 个月前，他只恢复了对右手食指和其他几只手的少量控制/脚部动作，没有一个是细粒度的。

他通过语音命令完全控制他的计算机（当前运行的是 Win7，但我们可以根据需要进行更改）。洪扎不傻。他的AP数学和物理平均绩点为3.7。

问题：

1. 由于他的所有输入都是通过语音命令，他担心特殊字符在编程中占主导地位将需要大量冗长的命令。有谁知道专门为程序员设计的任何做得好的语音输入系统？我正在考虑一些可能是模态的东西——例如，你说“Python 输入”，它会进入一个宏模式来进行类定义等。鉴于程序员领域的所有 RSI，那里肯定有一些东西。它在什么操作系统上运行？

2. 我打算教他 Python，这是我编程和教学的首选语言。是否有任何用 Python 编写的应用程序/任何东西，并且特别适合在支持他的残疾的同时在精神上吸引他？他表达的兴趣之一是股票投资，但这对于一个全新的程序员来说可能不是一个好的起点。

3. 有很多环境（Flash、JavaScript 等）对有可访问性挑战的人不是特别友好。我依稀记得（但找不到）一个研究项目，它基本上在屏幕环境之上创建了一个覆盖系统，然后允许在屏幕图像之上构建宏命令。如果我们能够获得/训练这个系统，我们也许能够消除使用网络的许多障碍。

4. 我对寻找基于 Python 的开源机器人和机器人假肢项目特别感兴趣，这样他就可以同时学习高级编程概念，同时学习解决他自己的一些直接问题。

我已经对此进行了大量的谷歌搜索，但我知道我缺少一些东西。我要求 SO 社区在这里站出来。我知道这个小组有答案，所以让我听听！在这样一个改变生活的事件之后，我们中的任何人都可能拥有/需要仍然编程的机会让我不知所措。

更新：我刚刚注册了computingforquads.org，我将为各种问题的各种解决方案创建页面。感谢您到目前为止的帮助，并不断提供这些答案！

我知道 Phidg​​ets，但是，我正在寻找可以与 C# 接口的其他类型的硬件。

有谁有好的吗？

我有一个名为 forest 的类和一个名为 fixedPositions 的属性，它存储 100 个点（x，y），它们在 MatLab 中存储为 250x2（行 x 列）。当我选择“fixedPositions”时，我可以单击散点图，它会绘制点。

现在，我想旋转绘制的点，并且我有一个旋转矩阵可以让我这样做。

下面的代码应该可以工作：

theta = obj.heading * pi/180; 明显 = [cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * obj.fixedPositions;

但它不会。我得到这个错误。

？？？错误使用 ==> mtimes 内部矩阵尺寸必须一致。

==> landmarks>landmarks.get.apparentPositions 在 22 明显的错误 = [cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * obj.fixedPositions;

当我更改 forest.fixedPositions 以存储变量 2x250 而不是 250x2 时，上面的代码将起作用，但它不会绘图。我将在模拟中不断地绘制 fixedPositions，所以我宁愿保留它，而是让旋转工作。

有任何想法吗？

此外，固定位置是 xy 点的位置，就好像您直视前方一样。即标题= 0。标题设置为45，这意味着我想将点顺时针旋转45度。

这是我的代码：

PS如果将一行更改为： obj.fixedPositions = 100 * rand([2,numberOfTrees]) .* sign(rand([2,numberOfTrees]) - 0.5);

一切都会正常工作......它只是不会情节。

ans = obj.fixedPositions; 回答'; 会将其翻转为我需要绘制的内容，但必须有办法避免这种情况？

势场法是一种非常流行的机器人导航模拟。但是，有没有人在真正的机器人上实施过势场法？在真实机器人中使用该方法的任何参考或任何声明？

我得到了 3-D 即两点的坐标。肩点和目标点（我应该达到的）。我还得到了肩到肘臂的长度和前臂的长度。我正在尝试解决未知位置（关节肘的位置）。我正在使用余弦规则来找出肘部角度。这是我的代码 -

然而，这个解决方案只在二维中有意义。因为没有轴和旋转方向，顺时针和逆时针是没有意义的。只返回一个角度在技术上是正确的，但它给这个函数的客户端留下了很多工作来以有意义的方式使用结果。如何进行更改以获得旋转轴和方向？另外，我想知道这个问题有多少可能的解决方案。

请让我知道你的想法 ！非常感谢任何帮助...

我有 4 个文件，代码按预期“工作”。

我尝试清理所有内容，将代码放入函数等......一切看起来都很好......但它不起作用。有人可以解释为什么 MatLab 如此古怪......还是我只是愚蠢？

通常，我输入

它应该生成一张树木地图，终结者在森林中四处走动。一切都以他的视角旋转。

当我把它分解成函数时……一切都停止了。

我真的只更改了几行代码，显示在注释中。

有效的代码：

代码不起作用...

导航功能是一样的...

对于为什么事情不起作用的任何帮助，我将不胜感激。

我所做的只是从评论中获取第一部分的代码：%Simulation Loop THIS WAS ORGANIZED 并将其分解为 2 个函数。一个在机器人中，一个在地标中。

每次都会创建一个新实例，因为它在机器人类中不断为该行打印相同的标题 obj.heading = obj.heading + headingChange;