55

哪个是最好的机器人模拟器？到目前为止，我只是想获得潜在场方法、错误算法、A* 算法等的简单模拟！

已知机器人模拟器的列表是：

  1. Player Project （2D模拟器-Stage-3D模拟器-Gazebo-和控制界面-开源，ROS项目的一部分）
  2. MORSE（通用室内/室外 3D 模拟器）
  3. Microsoft Robotics Studio（模拟器+控制界面）
  4. KiKS（Matlab 插件，仅适用于 Khepera + 控制界面）
  5. MobotSim（用于点状机器人，更多算法实现）
  6. Karel（Pretty Kiddish，我猜是 Pascal/Logo 之类的）
  7. MRPT（看起来很不错，很快就会尝试）
  8. Carmen（Robot Vision 等很容易在其中实现（？））
  9. 网络机器人（开源 - 多平台 - 多语言 [ROS、Python、Matlab 等] - 最先进的外观 - 网络导出）
  10. Simbad（Java 和 Jython 中的 2D/3D 模拟器）
  11. Robocode（Java/.NET 套装）
  12. 罗森的剧场（C/C++ 套装）
  13. V-REP（3D、可用源代码、Lua 脚本、C/C++ API、Python、Java、Matlab、URBI、2 个物理引擎、完整的运动学求解器等）

一些更通用的平台/中间件也提供模拟工具：

  1. ROS（目前最大的集成此类平台）
  2. URBI
  3. 雅普
  4. OROCOS（对此一无所知！）

关于机器人模拟器的一些参考资料：

  1. 自主移动机器人的开发环境：一项调查
  2. 开源机器人工具包
  3. 更新了对机器人软件平台的评论
  4. 现有模拟器-webpage@laas.fr
  5. 在 Asaf Matan 的网站上列出
4

12 回答 12

10

我会选择一个常用的框架。当你对路径规划感兴趣时，选择一个已经有模拟机器人的框架，然后编写你需要的规划服务来为其生成路径。

ROS 非常酷，有大量有用的感知服务可供选择，还有完整的 PR2 堆栈。它使用凉亭（玩家/舞台的一部分）进行模拟，并包括一些现成的机器人（不稳定的机器人是理想的选择）。它很新，但非常活跃。

MRDS 有几个合适的机器人，坦率地说，模拟环境比 ROS 更好，但在高级服务方面没有那么多。乐高机器人模拟器可以满足您的需求，并让您可以选择在未来廉价地在真实硬件上进行验证。

目前，这两者在开发人员中占有最大份额。真正的决定归结为您是否更乐意在 windows 下的 Visual Studio 或 linux 平台上进行开发。两者都对学生免费（MSRS 在 ELMS / Dreamspark 计划下），都有学习曲线，都有很好的社区支持。对于 MRDS，去注册论坛，对于 ROS，加入邮件列表。

于 2010-05-10T00:12:32.063 回答
2

听起来您只需要一个 2D 模拟器。所以我会避免 3D 模拟器的开销和头痛。关于您的选择的一些注意事项：

  1. 播放器包括我认为使用 ODE 的 2D 模拟器（舞台）和 3D 物理模拟器（Gazeebo）

  2. MRDS 包括 PhysX 的 3D 物理模拟器

  3. ROS 只是一种架构，我不相信它有自己的模拟器。尽管它确实有一些不同的可视化工具。它还包装了 Player。

另一个流行的模拟器/架构是 WeBots。但我认为这只是3D。

这是我知道的全部。祝你好运。-本

于 2010-03-31T20:56:23.587 回答
2

我一直在针对SimSpark进行编程。它是RoboCup 3D 模拟足球联赛背后的开源模拟引擎。

它可以针对不同的模拟进行扩展。您可以使用 C++、Ruby 和/或 RSG（Ruby 场景图）文件插入自己的传感器、执行器和模型。

我不知道它是否是最好的模拟器，但我很喜欢使用它。

编辑回应 Arkapravo 的评论。

我已经编写了一个 .NET API，用于编写您自己的 RoboCup 3D 代理程序TinMan。

YouTube 上有大量模拟 3D 足球比赛的视频。 这是我的最爱之一。

RoboCup 2010本周将在新加坡举行，但遗憾的是我无法参加。

RoboCup 3D 在名为SimSpark的物理模拟引擎上运行。它有一个全面的 Wiki，其中包含许多解释它是如何工作的信息。

我的代理还很原始，所以我还没有任何关于它的发布。如果您有兴趣，有很多不同语言的开源代理实现。

于 2010-06-18T10:21:07.040 回答
2

peekabot 不是模拟器，只是一个可视化工具，在某种程度上是一种交互式控制机器人的工具。不过，它非常适合与没有自己可视化的模拟器一起使用。

MRPT 没有（完整的）模拟器 AFAIK，只有算法、接口、驱动程序和它自己的日志格式。除此之外，它看起来很整洁。

如果您对计划感兴趣，OpenRAVE可能值得一试。

上次我尝试过的 Gazebo 还不够成熟和稳定（大约 1 年前）。不过可能值得一试。

Stage 易于使用，前提是您只需要一个没有动态的 2D 模拟器。

我已经将 ODE 和 Bullet 用于机器人模拟，虽然我推荐 ODE，但两者都工作得很好。

要获得更明确的答案，您需要细化您的要求 - 即您是在寻找一个模拟器还是更像 ROS，您需要一个具有动态或只有 2D 的 3D 模拟器，它必须有多准确，您需要什么传感器想模拟等

于 2010-07-06T18:25:11.390 回答
1

ODE有人吗？我在我的微型鼠标项目中使用了很多..

于 2010-06-21T03:21:50.493 回答
1

Urbi 不是模拟器。它是一个中间件平台，依赖于并行和事件驱动的脚本语言。它现在是开源的，并且功能支持 ROS，这意味着您应该同时使用它们！以下是有关 Urbi 的一些信息：www.urbiforge.org

最后但并非最不重要的一点是，它对初学者来说很容易使用。

希望您获得的所有信息可以帮助您选择适合您的模拟器！

于 2010-08-09T15:09:44.687 回答
1

有一些面向类人机器人和/或一般多体应用，但它们也可用于移动机器人：

  1. OpenHRP：开源，包含大量用 C++ 编写的库，用于正向动力学模拟和可视化。虽然启动和运行有点痛苦，但有很多对版本非常敏感的依赖项。
  2. Robotran：免费供个人使用和/或研究使用。主要在 Matlab/Simulink 环境中运行。很容易让模型启动并运行。
  3. MapleSim：商业软件，但对非常复杂的建模很有用。在 Matlab/Simulink 中导出用于仿真/可视化的高效符号多体动力学。

所有这些软件包都用于模拟/可视化，这对于机器人应用程序的一般设计很有用。

于 2011-06-01T21:27:32.347 回答
1

我正在开发另一个基于 Blender 的机器人模拟器。它被称为 MORSE，它的目标是成为一个基于模块化组件的非常灵活的模拟器。它提供与各种中间件的连接，目前是 YARP、ROS 和套接字。目前使用它的应用包括多移动机器人协作和人机交互。

您可以在官方主页找到更多信息：http: //morse.openrobots.org

它都是开源的，我们有用户的邮件列表。如果您能试一试并给我们您的意见，我们将不胜感激

于 2011-06-24T16:47:20.427 回答
0

Breve已被用于模拟已物理实现的机器人。Breve 由 ODE 驱动。

于 2011-01-20T17:17:25.160 回答
0

我推荐的一个非常好的选择是 Cogmation 的 RobotSim。他们还有另一个产品 RobotBuilder 可以让你构建任何你能想象到的机器人，甚至可以导入你自己的模型。

于 2012-01-15T00:24:47.643 回答
0

我今天在网上遇到了福克斯：

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes 是一个基于组件的软件框架，适用于各种平台和领域的机器人实时应用程序。

为足球和服务机器人等认知机器人实时应用开发和使用了四年多。它支持快速的信息交换和不同组件的高效组合和协调，以适应移动机器人在不确定环境中运行的需求。

它也是开源的（GPL）。

于 2012-04-21T22:51:06.657 回答
0

我还要提到Unity3D，它确实更适合游戏开发，但具有良好的 3D 图形、脚本（在 javascript 或 Mono/C# 中）、物理等功能，如果您愿意，可以用作模拟器编写或自己集成一些机器人特定的功能（传感器、算法等）。

另外，它是跨平台的，基本版本是免费的，它可以用最少的努力做出一些非常漂亮的演示。

于 2013-01-02T21:57:28.413 回答