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我正在使用 BNO055 IMU，有时我会在运动过程中看到四元数信号中的“跳跃”。这是正常的吗？这是一个示例图。

第一个图是标量值，其余的是三个向量分量。

我认为这发生在欧拉角上，但不会发生在四元数中。有什么我想念的吗？

谢谢

我目前正在研究 VR 框架。我的 Android 智能手机用作立体显示器和控制器。我有头部跟踪工作，但我也想要一个简单的位置跟踪。我知道精确跟踪智能手机的位置是不可能的。至少只要一个仅限于智能手机的传感器。所以这个想法是区分智能手机的旋转（头部跟踪）和任何类型的一般运动。当然，如果检测到运动，我只能向前移动。正如我所说，头部跟踪与安卓陀螺仪配合得很好。但是运动跟踪仍然没有像我想要的那样工作。

主要的问题是，在旋转手机的时候，这个旋转其实也是一种加速度。因此，仅查看加速度的大小不足以区分加速度（运动）和旋转。此外，为陀螺仪做一个阈值之类的事情：

也不会产生所需的差异化，因为走路时手机总是会发生一定程度的旋转。

长话短说：这个问题有没有可能的解决方案？（编辑）如果是，它是如何完成的？我希望能够区分智能手机是移动还是旋转。理想情况下，仅使用陀螺仪和加速度计。

最好的问候和感谢任何反馈！

我们有一个安装在车辆中的嵌入式设备。它配备了加速度计、陀螺仪和 GPS 传感器。目标是区分车辆何时向前和向后移动（倒档）。传感器的轴与车辆的轴对齐。以下是我们的观察：

• 检查加速方向是不够的，因为在向前移动的同时向后和制动会显示相同方向的结果。
• 我们可以说如果 GPS 速度下降 70 -> 60 公里/小时，这是一个制动事件。但是当速度 < 20 km/h 时就变得棘手了。双向行驶时可以降低 20 -> 10 km/h。
• 我们不能在低速时依赖 GPS 角度。

我们如何解决这个问题？任何想法、文章或研究都会有所帮助。

我有一个 10 DOF IMU GY-80 和 ROS Kinetic 在 Intel Edison 上运行。仅使用 IMU 我希望在 Gazebo 中，当使用 IMU 和英特尔爱迪生的人开始行走时，在预定义的楼层布局计划上导航。最简单的方法是什么？

我想在对象坐标中双重积分 2D 加速度数据以获得世界坐标中的 2D 位置。物体总是指向速度方向（假设例如一列火车）。

因此，我尝试将加速度值与速度 verlet积分进行数值积分，将每一步的方向更改为世界坐标中的前一个速度，由速度 verlet 算法提供：

用一个简单的圆周运动测试这个：

这会导致向外漂移，因为当前方向是基于最后一个速度的，这显然是一个不好的近似值。

谁能指出我更好的解决方案？

一些想法：

• 最佳情况下，需要世界坐标中的最后一个和下一个速度，通过对它们进行平均（例如相加）来做出更好的近似。但在我的方法中，下一个速度取决于世界坐标中的下一个加速度，而后者又需要下一个方向（追逐它自己的尾巴）。
• 如果我使用我的方法来获得下一个速度的第一个近似值，从而获得下一个方向，我可以通过上面的想法使用它来改进当前方向。现在我可以对下一个速度和下一个方向做出更好的近似，并再次使用它来改进当前方向。这可能是可能的解决方案，尽管它看起来真的很难看。

我从 UWP 转换的 WPF 应用程序具有以下 XAML：

我发现，事件处理程序e.IsInertial总是错误的。

我认为它可能是处理惯性事件的 ScrollViewer，但是当我删除 ScrollViewer 时，我仍然无法获得任何惯性事件。我还尝试将 ManipulationDelta 放在 ScrollViewer 上，结果相同。

我的最终目标是希望 ScrollViewer 在非惯性移动时滚动，但让我控制惯性滑动时发生的情况。

我在要移植到 WPF 的 UWP 应用程序中管理此效果，如下所示：

<TextBlock ... ManipulationMode="All" ManipulationDelta="TextBlock_ManipulationDelta/>"

然后在代码隐藏中：

但我不能在 WPF 中重复这种行为。有什么想法吗？

- -更新 - -

从那以后，我发现，通过从右上角到左下角的大弧形滑动，在屏幕全屏的情况下，我几乎可以触发一个e.IsInertial = True事件。发生这种情况时，该ManipulationDelta事件会被触发两次——第一次使用e.IsInertial = false，第二次使用e.IsInertial = true。我不确定为什么会这样；无论如何，这不是我正在寻找的行为。

有人有更多想法吗？我尝试了各种方法，包括在所有东西上放置一个面板并将操作处理程序放在上面；但我仍然有同样的问题。

我正在使用 Visual Studio 2017 和 Windows 10。我正在编码和测试的设备是 Microsoft Surface Book

似乎正在发生的是，非惯性运动首先发生；然后一旦完成，惯性就会发射。我在事件中放了一些输出，当我刷卡时得到以下信息：

在那之后，我再也没有发射三角洲了。那么是什么在消耗它们；为什么我要先得到非惯性的？

我发现获得这种工作的一种方法是更改PanningMode="VerticalFirst"​​为PanningMode="None". 然后自己处理滚动（这似乎是 UWP 版本正在做的事情）......但我仍然必须摆脱“e.IsInertial”检查。所以在我的事件处理程序获取惯性增量之前，某些东西会导致它们被消耗

我有一辆车安装了跟踪器。该设备具有 GPS 系统、3 轴加速度计、3 轴磁力计和陀螺仪。是否可以通过车辆在斜坡或山坡上后退的程度来确定。使用 gps 角度不是一种选择，因为为短时间向后移动提供的角度并不总是可靠的。在这种情况下可以使用加速度计吗？

第一次在这里发帖，我双脚跳进蟒蛇。

我的项目是尝试仅使用 IMU 传感器和速度表来计算水下机器人的位置。

我对编程很陌生，我相信我会在附加的代码上得到很多很好的反馈，但我目前坚持的步骤是在以下之间创建一个反馈循环：

UTC[2]（GPS 状态 A=可用 V=不可用），

LATD/ LOND（十进制度的GPS位置），和

IMU_LAT/ IMU_LON（以十进制度为单位的 IMU 位置）

这个想法是，如果UTC[2]是“A”，逻辑将同样平均IMU_LAT/IMU_LON和LATD/ LOND，但如果UTC[2]是“V”，它只会根据记录的最后位置和IMU_north/ IMU_east（基于航向和加速度值的偏移量）计算位置。

就像我说的那样，我是新手，我相信你们专业人士会告诉我这真的很草率，但我很乐意接受任何建设性的批评。

谢谢，特洛伊

您好，我是使用惯性和 laravel 的初学者，我想从web.phplaravel 的路由中传递一个 id，但我收到错误。

这是我的 web.php：

现在我的路线/href 是这样的：

谁能帮我解决href="/member/{{ member.id }}/show"

我正在使用惯性/Laravel/VueJs。我有一个包含许多帖子的页面，每个帖子都可以标记为已完成。当一个帖子在前端被标记为已完成时，我有一个 v-bind 来切换应该应用于已完成任务的 CSS 类。

我想要的行为是：用户向下滚动页面，单击完成按钮，后端将新更新的数据发送到前端，使 v-bind 为真，导致应用 CSS 类而不跳到页面顶部。

使用下面的代码，我可以单击完成按钮，它会在数据库中更新，但新数据不会发送到前端。

控制器：

单击完成按钮时调用的 Javascript 函数：

如果我将 Javascript 函数更改为：

在这种情况下，新数据返回到前端，帖子被标记为完成，但preserveScroll不起作用，将用户跳转到页面顶部。

关于如何让我想要的用例工作的任何想法？用户可能有数百个帖子，所以我不能让页面每次都跳到顶部。

感谢您的任何帮助！