问题标签 [inertial-navigation]

我正在使用昂贵的设备，当我在船上并进行一些航行时，它可以测量和记录以下数据：

GpsTime、GyroX、GyroY、GyroZ、AccX、AccY、accZ、航向、俯仰、滚动、纬度、经度、起伏、V_East、V_North、V_UP。

我正在尝试做的事情：我正在尝试从 AccX、AccY、AccZ 预测 Roll、Pitch 和 Yaw。

我尝试了什么：阅读了一些教程后，我发现以下方程式是错误的，我不确定为什么，有什么想法可以使用哪些方程式？

我正在使用 Inertia 创建 React & Laravel 网站。Inertia Link 组件弹出访问页面的堆栈，而不是按预期呈现页面。可能是什么问题？

最初它工作得很好。这是我的 Header 组件。

app.blade.php

请参阅下面的屏幕截图以了解所经历的行为。

提前致谢。

我正在做一个项目，我想通过使用安装在鞋子上的 IMU 来接收位置数据。所以我发现我必须使用卡尔曼滤波器来获取有效的位置数据。

这就是我开始挣扎的地方。

大多数示例使用 6 DoF-IMU 使用卡尔曼滤波器计算位置。但我尝试使用 Invensense 的 9-DoF IMU ICM20948。它使用 Mag、Acc 和 Gyro 计算输出四元数。然后我用原始的 XYZ 加速度和给定的四元数计算北、东、下方向的加速度。

所以我对卡尔曼滤波器的输入只有北、东和下方向的加速度。我如何设置卡尔曼滤波器矩阵才能在这 3 个方向上获得有效的位置数据？

我根据我在网上找到的一个例子自己尝试了它，但它似乎不起作用，而且位置数据也不可信：

我实现了以下测量算法：

我正在做一个项目，我想通过使用安装在鞋子上的 IMU 来接收位置数据。所以我发现我必须使用卡尔曼滤波器来获取有效的位置数据。

这就是我开始挣扎的地方。

大多数示例使用 6 DoF-IMU 使用卡尔曼滤波器计算位置。但我尝试使用 Invensense 的 9-DoF IMU ICM20948。它使用 Mag、Acc 和 Gyro 计算输出四元数。然后我用原始的 XYZ 加速度和给定的四元数计算北、东、下方向的加速度。

所以我对卡尔曼滤波器的输入只有北、东和下方向的加速度。我如何设置卡尔曼滤波器矩阵才能在这 3 个方向上获得有效的位置数据？

我根据我在网上找到的一个例子自己尝试了它，但它似乎不起作用，而且位置数据也不可信：

我实现了以下测量算法：

对于测量估计，我使用这个等式：

x(n) = x(n-1) + K*z

我正在使用TUM Visual-Inertial 数据集来测试我的 Camera-IMU 校准。我需要计算 IMU 和相机的轨迹 (tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz)。我能够使用单目 SLAM 获得相机的轨迹。对于 IMU，他们在每个时间戳都给出了加速度计和陀螺仪数据。如何从这些数据中得到 IMU 的轨迹（接近数据集中给出的运动捕捉数据）？

我正在尝试整合角速度和加速度以获得值，但据我所知，需要进行一些平滑和异常值检测才能进行良好的轨迹估计。

总而言之，给定来自 IMU 的加速度计和陀螺仪值，如何估计平移和四分之一航向 (tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz) 值，wrt 原点/第一帧。

有没有图书馆可以做到这一点？如果不是请指出一些资源来实现代码。