我正在使用TUM Visual-Inertial 数据集来测试我的 Camera-IMU 校准。我需要计算 IMU 和相机的轨迹 (tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz)。我能够使用单目 SLAM 获得相机的轨迹。对于 IMU，他们在每个时间戳都给出了加速度计和陀螺仪数据。如何从这些数据中得到 IMU 的轨迹（接近数据集中给出的运动捕捉数据）？
我正在尝试整合角速度和加速度以获得值，但据我所知，需要进行一些平滑和异常值检测才能进行良好的轨迹估计。
总而言之，给定来自 IMU 的加速度计和陀螺仪值，如何估计平移和四分之一航向 (tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz) 值，wrt 原点/第一帧。
有没有图书馆可以做到这一点？如果不是请指出一些资源来实现代码。