我正在使用昂贵的设备，当我在船上并进行一些航行时，它可以测量和记录以下数据：
GpsTime、GyroX、GyroY、GyroZ、AccX、AccY、accZ、航向、俯仰、滚动、纬度、经度、起伏、V_East、V_North、V_UP。
我正在尝试做的事情：我正在尝试从 AccX、AccY、AccZ 预测 Roll、Pitch 和 Yaw。
我尝试了什么：阅读了一些教程后，我发现以下方程式是错误的，我不确定为什么，有什么想法可以使用哪些方程式？
pitch = 180 * atan2(accelX, sqrt(accelY*accelY + accelZ*accelZ))/PI;
roll = 180 * atan2(accelY, sqrt(accelX*accelX + accelZ*accelZ))/PI;
AccX、AccY、AccZ 可以为您提供俯仰和滚动，但不能提供偏航。如果以及当探测器本身加速时，他们对俯仰和滚动给出的答案也将受到错误的影响（不幸的是，如果你在船上/船上，这已成定局）。
GyroX、GyroY、GyroZ 给你一个独立的答案，这次是针对所有 3 个角度：yaw pitch 和 roll。但是这个新的答案会随着时间的推移而增加漂移误差。
诀窍是将这两个答案结合起来，因为它们是互补的，陀螺仪的优势是加速度计的劣势，反之亦然。如果您知道如何提取融合结果，许多检测器会为您处理将两者结合起来的工作，称为融合。例如，如果您使用的是 MPU-6050，则必须确保从所谓的 DMP（融合发生的地方）获得结果。融合结果通常采用四元数格式，然后诀窍是确保使用从四元数到偏航俯仰和滚动的正确转换。
最后，就像陀螺仪与加速度计融合一样，融合的结果又可以与 GPS 或磁力计的结果融合（您列出的其他读数，如 V_East、V_North）。第二次融合应该有助于偏航精度（偏航被排除在第一次融合之外）。
这一切都在以下教程中详细解释：
顺便说一句，您不需要昂贵的设备。