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我正在使用 python 创建一个虚拟的 canopen 从站，以与现有的主站通信。运行我的脚本时，我不断收到此错误“没有收到 sdo 响应”。据我所知，我需要一个 sdo 服务器来向主服务器发送响应，是否可以创建一个虚拟 sdo 服务器来完成这项工作？否则，有没有人知道如何解决这个问题？

我对 CANopen 协议相当陌生，并为模拟读数创建从设备。

我的问题与访问 SDO 层上的一些索引有关。在官方文档 CIA 301 和 CIA 404 中，在所有索引中，子索引 0x00 定义了该索引下有多少条目。但是一些变量，如 nodeID 或网络波特率是单一的并且有单独的索引（例如：0x3000、0x3001）。这两个示例除了它们自己之外没有任何其他数据。

我需要在子索引 0x00 下访问它们还是子索引必须是 0x01？

我正在尝试将 CANopen 电机驱动程序连接到 Ubuntu 以控制驱动程序。我使用了CANopenNode包，然后连接了两个驱动程序，并在总线的两端连接了两个 120 欧姆电阻，我使用 Nvidia AGX Xavier 作为控制器，我确保使用正确的引脚，但是当我使用当我初始化第一个节点（驱动程序）时弹出这个错误的包：

我在包裹上打开了一个问题，但我想问是否有人可以帮助我。

我尝试使用以下命令在 yocto 中安装 CANopen。但是 CANOpen 没有安装。

在我添加的 local.conf 文件中

如何安装 canopen 包？

还考虑任何输入。

因为 SDO 通信用于点对点通信。CANOpen 服务器有没有办法同时与两个不同的客户端为同一个对象进行通信？

例如：节点 1（服务器）：ID-5，OD：6023h，长度：100 字节节点 2（客户端）：ID-10 节点 3（客户端）：ID-11

Node-2 和 Node-3 可以同时从 Node-1 上传 6023h 吗？

如果不是，这是对 CANOpen 协议的限制吗？

我目前正在使用 IMOT233S 电机，我正在尝试通过 CAN OPEN 与它交谈。我刚刚在 Linux 上用我的计算机测试了我的代码并且它工作正常，所以我决定在我的 Raspberry 4 上测试它（因为我的目标是让它在 raspberry pi 上工作）。

但我在 rapsberry pi 4 上收到以下错误：

所以我认为问题出在 RPI 上，所以我用我的电脑再次尝试，现在我的电脑上出现了同样的错误。

这是我正在执行的代码canopen_test.py：

我是 Canopen 的新手，需要构建一个具有以下特征的系统：

• 1个canopen Master（也是网关）
• 多个canopen从节点，由同一设备的多个实例组成（具有唯一的SN，根据LSS的要求）

我想将此设备设计为在将其连接到总线之前不需要任何预配置，并且还允许以前连接到另一个 canopen 总线（因此具有以前的节点 ID）的设备无缝连接到新总线（因此它们的节点 ID 在重新启动后不应保留）。在了解了 Canopen 和 LSS 服务后，我认为一个好的解决方案是：

• 该设备没有持久的节点 ID，并且在每次启动时需要由主设备通过 LSS 对其进行寻址
• master 将通过 LSS 服务定期扫描和寻址新节点（允许设备热插拔）
• 如果由于任何原因主节点重新启动，它可以通过简单的节点扫描重新检测所有已寻址的节点（所有地址的 SDO 信息上传）

现在我的问题：

1. 我不清楚启动时如何拥有“无效的 canopen 节点 ID”（在此处引用：https ://www.can-cia.org/can-knowledge/canopen/cia305/ ），如果它没有初始节点 ID（因此只回复 LSS 寻址服务）它应该在总线上完全静默，甚至在通电时不发送启动消息（不兼容 canopen），直到它被 LSS 服务寻址，但如果我给它任何默认的初始节点 ID，当多个节点同时通电时会导致冲突（这将是每次系统启动时的正常行为，包括主设备在内的所有设备都将同时通电） ，像这样“未寻址”和无声的canopen设备是否有效，并且仍然符合canopen标准？如何处理这种情况？
2. 我读到节点 ID 0 表示广播，所以这意味着我的主人只需一个命令（节点 ID 0 上的 SDO 上传信息）就可以要求所有（寻址的）节点信息（通过 SDO 上传）？还是不允许，我应该查询总线上的所有127个地址来重新映射网络？

谢谢

我需要读取紧急对象的字节 3-7 中的数据。

下图，字节 2 是通信配置文件中可用的标准化 CanOpen 错误寄存器0x1001h（我能够阅读此内容）。我需要“制造商特定错误字段”（byte3-7）中的信息。

以下图片来自制造商数据表：

我尝试阅读通信配置文件0x1002h，0x1003h但信息不存在。

（是的，我可以使用 can 解析器读取原始值 0x80+NID，但我想知道它是否可以通过 CanOpen 通信配置文件获得）

我从 sdo 读取当前值，但我没有通过 tpdo 得到任何响应。我只收到 tpdo enable 的响应。所以请提供详细信息以阅读 tpdo 的响应。

我目前正在使用 Python 制作 CAN 跟踪器。连接以及从 CAN 接收的数据工作。我现在的问题是：如何更改 PDO 映射并通过 CAN 停止和启动传输，就像它与 CANopen 一样？