can-bus - CanOpen：是否有“紧急对象”“制造商特定错误字段”的通信配置文件？

Question

我需要读取紧急对象的字节 3-7 中的数据。

下图，字节 2 是通信配置文件中可用的标准化 CanOpen 错误寄存器0x1001h（我能够阅读此内容）。我需要“制造商特定错误字段”（byte3-7）中的信息。

---

以下图片来自制造商数据表：

我尝试阅读通信配置文件0x1002h，0x1003h但信息不存在。

（是的，我可以使用 can 解析器读取原始值 0x80+NID，但我想知道它是否可以通过 CanOpen 通信配置文件获得）

Answer 1

我需要的数据是 1003h。我不只是知道如何解释数据。索引 0 (U8) 是错误数的计数器。索引 1 - FF (U32) 是错误消息，其中索引 1 是最新消息，后续索引是旧消息。消息的低两个字节是 0x80+NID：Byte0-1，而高两个字节是 0x80+NID：Byte3-4。