我是 Canopen 的新手，需要构建一个具有以下特征的系统：
- 1个canopen Master（也是网关）
- 多个canopen从节点，由同一设备的多个实例组成（具有唯一的SN，根据LSS的要求）
我想将此设备设计为在将其连接到总线之前不需要任何预配置，并且还允许以前连接到另一个 canopen 总线（因此具有以前的节点 ID）的设备无缝连接到新总线（因此它们的节点 ID 在重新启动后不应保留）。在了解了 Canopen 和 LSS 服务后，我认为一个好的解决方案是：
- 该设备没有持久的节点 ID，并且在每次启动时需要由主设备通过 LSS 对其进行寻址
- master 将通过 LSS 服务定期扫描和寻址新节点（允许设备热插拔）
- 如果由于任何原因主节点重新启动，它可以通过简单的节点扫描重新检测所有已寻址的节点（所有地址的 SDO 信息上传）
现在我的问题：
- 我不清楚启动时如何拥有“无效的 canopen 节点 ID”（在此处引用：https ://www.can-cia.org/can-knowledge/canopen/cia305/ ），如果它没有初始节点 ID（因此只回复 LSS 寻址服务）它应该在总线上完全静默，甚至在通电时不发送启动消息（不兼容 canopen），直到它被 LSS 服务寻址，但如果我给它任何默认的初始节点 ID，当多个节点同时通电时会导致冲突（这将是每次系统启动时的正常行为，包括主设备在内的所有设备都将同时通电） ，像这样“未寻址”和无声的canopen设备是否有效，并且仍然符合canopen标准？如何处理这种情况？
- 我读到节点 ID 0 表示广播，所以这意味着我的主人只需一个命令（节点 ID 0 上的 SDO 上传信息）就可以要求所有（寻址的）节点信息（通过 SDO 上传）？还是不允许，我应该查询总线上的所有127个地址来重新映射网络？
谢谢