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我知道 CANopen 禁止计时器的操作是为了确保同一消息的连续传输之间的最短时间，但规范并没有明确说明如果数据在禁止时间内发生变化（并且传输正在发生变化）该怎么办州）。我应该在禁止计时器到期时缓冲数据并传输它，还是在计时器到期后丢弃它并等待更改？

我的假设是，由于没有明确定义，我可以选择我想要的任何方法，但我会感谢任何有经验的架构师/开发人员对此的投入。谢谢。

我在 python 上运行此代码以通过 CANopen 和 CANbus 进行机器控制，但我收到此错误，请帮我解决这个问题。

回溯（最近一次通话最后）：

我对 CANopen 很陌生，并且在黑暗中也有点拍摄......我想知道 R 或 Python 中是否有工具或包可以将从 CANopen 设备记录的原始数据转换为人类可读的值，使用 *.dbc 文件？有人有这方面的经验吗？预先感谢您的回答。

我发送和 SDO 请求读取 1 字节值，如下所示：

设备响应：

0x4F 表示返回值只有 8 位宽，只设置了字节 4。字节 5、6 和 7 呢？标准是否保证它们为零？

我正在开发软件来配置设备以通过 CANOpen 进行通信。在 CANOpen 中有一个对象字典 (OD) 的概念，它在消费者和生产者之间共享。它充当通信端点之间的合同。

为了自定义我们想要在应用程序中可视化的内容，我们正在构建一个 XML 配置文件。一个例子是可以在设备上执行的命令。例如，您需要将机器人的手臂向上移动 500 毫米。然后我希望能够将此命令定义为“移动臂 Z 轴”并指定具有特定约束（最小值、最大值等）的特定类型的参数。

我想采用的方法是使用每个设备的 xml 文件，其中可以定义所有这些步骤。然而，它确实需要我使用特定的解析规则在 xml 中编写 c# 代码，例如任何代码都应该在“{{”“}}”括号之间或使用特定元素（例如<SetVariable>）。

这个想法是在解析语法后使用 Roslyn 脚本 api 来执行和评估代码。

我想知道您的想法，以及您是否知道处理此案的更好方法。我有一个问题是我有有限的方法来防止恶意代码潜入。然而，代码只能在本地机器上运行，而不是在云或另一台服务器上，所以你只会弄乱你自己的设备.

我试图弄清楚，我可以通过写入1010.01CANopen 对象字典中的存储索引来存储当前配置的状态。我尝试在运行前状态下执行此操作，但出现此错误

值得注意的是，我将 CANopen over EtherCAT 与 SOEM 库一起使用。

我有一个带有多个 TPDO (4) 的从设备，用于发送某些传感器数据。每个 TPDO 有大约 4 个字节的数据，我想在帧中插入一个“计数”以指示数据不是陈旧的。我的计划是为此创建一个对象条目，并将其作为第 5 个字节映射到每个 PDO。CANOpen 标准是否允许这样做，这是一个好主意吗？

PS：我没有在 1 个 TPDO 中发送所有 8 个字节，因为 1 个 TPDO 中的 4 个字节彼此有关联。

我们正在开发一个典型的 CANbus 网络系统，您可以称之为控制器来组织许多设备。

设备需要配置，控制器使用常规对象字典项（当前在制造商特定范围内）写入（也可能读回）。

设备还使用超过 8 个字节的数据执行操作（命令），我们通过在设备对象字典中只写入项目并依靠 SDO 的常规分段/取消分段来解决这个问题。（不知道这是否是CANopen的做事方式，但似乎合理）。

但是，设备也会产生事件（比如某些传感器数据超过某个阈值），从而导致来自设备的异步数据超过 8 个字节。PDO 用于发送异步事件数据，但它只能包含 8 个字节。设备可以将数据写入控制器上的对象字典项，但这似乎不像 CANopen 方式。我对吗？

我们想出的最好办法是向控制器发送一个 PDO，通知控制器设备上的对象字典中有更多数据可用。

任何具有 CANopen 背景的人都可以找到解决此问题的最佳（CANopen）方法吗？

由于我经常重复 8 个字节，我们可以放心地假设这个网络没有运行 CAN-FD。

Python 和 RPi n00b 在这里。试图让 CANopen 在我的 RPI 上工作，并认为我已经完成了 8/10 的通信方式。

目标设备是一个 RPi 3+，安装了 Raspbian Buster 和 5.4.51-v7+ linux 内核，连接到 Kvaser Leaf USB CANopen 适配器。众所周知，CANopen 适配器硬件很好，可以很好地与 Windows 软件配合使用。

相关信息： - 已安装 can-utils - 已安装 python-can 4.0.0 -
似乎已成功安装 Kvaser 驱动程序（最终使 make 完成且没有错误） - vcan 似乎工作正常 - 已使用此方便成功传输和接收测试数据包使用 can-utils 的虚拟 can 适配器

我最初可以设置罐头插座：

但是当我尝试初始化实际硬件时，它会失败并出现以下错误：

显然我错过了一些东西，但无法弄清楚是什么。我注意到其他人也有类似的问题（尽管硬件不同）。请告知解决方案和 TIA。

我有一个带有多个与 CANOpen 通信的子系统的系统。有一个带有屏幕的主单元（用于人机界面和其他东西）和用于次要操作的子单元（如采样按钮状态，管理电源，进行测量......）。我们为这个系统定义了一个基于 CANOpen 的通信协议。子系统定期与 TPDO 消息共享它们的条件，并根据与 RPDO 消息一起发送的主单元命令执行操作。还有一些 NMT 也在使用中。所以我被要求在这个协议中添加一个新命令，zeroize。该命令将被广播发送，它将导致所有人删除软件。这样做的正确方法是什么？也许我可以使用 RPDO？我们是否允许在 CANopen 中定义新的 NMT 命令？也许我可以使用 NMT 来做到这一点，但使用尚未使用的新命令帽？在此先感谢 Ip。