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CANopen 设备和CANopen 节点之间有区别吗？

我现在正在研究和开发一个带有 python 堆栈的 CANopen 客户端，我正在努力找出如何通过网关与从属 Modbus 通信。

由于网关地址是CANopen的对象字典中存在的地址，并且网关有modbus Slaves I/O的地址，如何指定modbus输入的地址？

正如我所看到的，CANopen 使用节点 ID 来选择服务器和地址来选择要读/写的属性，但在这种情况下，我需要走得更远并指向一个输入。

只是要清楚我处于“学习”阶段，我没有想到 CANopen/Modbus 网关。

问候。

我将编写 Windows 应用程序（用于商业用途），它将发送/接收和跟踪 CANopen 消息。

问题是我不知道这个应用程序的用户将使用哪些设备。目前我有一个要求是只支持 USB-CAN 设备。但是有很多此类设备的供应商，每个人都有其他 api/library/dll 来使用他们的设备。

（顺便说一句，问题是因为我必须使用 Windows。据我所知，Linux 上是 SocketCAN，一切都更加标准化:-()

我不知道我应该使用哪个库。你能给我推荐一些东西吗？当然，这个库应该支持尽可能多的供应商（和驱动程序）。第二个要求是这个库应该编译成 IL 或者我可以在我的 C# 应用程序中使用这个库。

我做了一些小研究：

• 最受欢迎的是 CAN Festival，但它是废弃的项目，但有一些分叉。
• .NET 有 CANopen 但仅支持 PEAK 设备且状态为 prealpha
• CANopen for Python 支持更多设备，但状态也是 alpha，我不知道我是否可以在我的 c# 应用程序中使用这个库。也许当我使用 IronPython 时。
• 我还找到了这个库：http ://www.emtas.de/en/allgemein/csharpapi 。它是商业的，但如果支持许多设备，我可以购买它。有人用过吗？？

我有一个问题，我的 RX 中断回调在运行状态一段时间后没有触发（有时 30 秒，有时 10 分钟......），我不知道在哪里寻找故障。

我正在使用 Emtas 的 CANopen 堆栈，但该堆栈不会根据 fa 启用或禁用中断。Emtas，我也没有使用 IT 禁用。CPU 不会死机；即使在 RX 冻结之后，它也会在循环中运行。

信息：CPU-STM32f429、EMTAS CANOpen、Atollic lite、HAL 库。

代码流程：

CAN设置：

我在哪里/如何搜索这个问题的原因？

我目前正在阅读有关 CANopen 的信息，但我很难理解这些术语之间的区别：
- 节点和从站：从站是否代表节点？
- PDO 映射：什么是 PDO 映射以及它是如何工作的？
- 什么是索引和子索引？
- 哪个是正确的：一个节点包括4个TPDO和4个RPDO或一个PDO包括127个节点

我正在尝试提出基于 CanFestival 的 CAN 总线客户端应用程序。

当我尝试从 CAN 服务器读取时 readNetworkDict() 在以下代码中失败

这是我字典中的 SDO_CLT。

只有几天的 CAN 总线经验，我有一些基本问题。

什么是 SDO_CLT？

它是零表示字典生成中的问题还是我必须在运行时初始化它？

我有一个类似的问题。如何编写一个简单的 CANopen 层。我阅读了答案，但我必须自己编写一个 CANopen 层，我无法获得商业层。那么是否有任何编写 CANopen 堆栈的基础知识（或我不确定差异的层）？我什至不知道从哪里开始。。

如果需要，这里有一些信息：

我的主设备是带有 QNX 的小猎犬骨黑。我认为 QNX 有一个通用的 CAN 库，但不是特定于 CANopen。我的奴隶是军用无刷电机控制器。我正在用 C++ 编写。我有一份关于我的系统的一般要求的文档。有 2 个 RPDO 和 4 个 TPDO，传输是同步的，没有停止模式（所以没有心跳和节点保护），并说明了所有消息信息（大小、格式、相关节点 ID 等）

你好我是一名学习canopen的学生。Canopen中的COB-ID和CAN标识符有什么关系？我在 CIA 主页上看到 COB-ID 不是 CAN ID，但我不明白。

例如，如果 PDO 通过 CAN 总线传输，它将从 CANopen 帧转换为 CAN 帧。CAN标识符不会使用COB-ID的节点ID进行转换吗？此时，COB-ID根据功能码不同而不同，但比较混乱的是CAN标识符每个设备只有一个。

总结一下我的问题，我想知道 CANopen 在通过 CAN 总线发送消息时如何转换标识符。

我想配置一个科尔摩根驱动器以通过 CANopen 以恒定速度旋转电机。我正在使用 SDO 模式。我的驱动设备 ID 是 0614。到目前为止，我已将其配置为：

启用电机功率

设置为剖面速度模式

目标速度 -

我面临的问题是，每当我尝试启用驱动器时，它都会自动禁用。当我尝试读取 StatusWord 时给出 0270。这意味着设备已禁用。它没有给出任何警告或故障。

我想实现用于扫描 I/O 设备的 TwinCAT3 自动化脚本（C#）。我想扫描连接到 TwinCAT3 耦合器的 CANOpen 设备，并从 GUI 中选择适当的 CANOpen 设备。

我没有从 Beckhoff 文档中找到有关扫描 I/O 设备的任何信息。我刚刚从 Beckhoff 文档中找到了一些有关扫描 CANOpen 设备的信息。但是，它没有很好的记录。

他们没有指定我们可以将扫描的设备保存在哪里。他们只是简单地用索引激活设备。

请建议我，如何通过自动化 C# 脚本扫描 CANopen 设备并保存可用设备？