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我有一个类似的问题。如何编写一个简单的 CANopen 层。我阅读了答案，但我必须自己编写一个 CANopen 层，我无法获得商业层。那么是否有任何编写 CANopen 堆栈的基础知识（或我不确定差异的层）？我什至不知道从哪里开始。。

如果需要，这里有一些信息：

我的主设备是带有 QNX 的小猎犬骨黑。我认为 QNX 有一个通用的 CAN 库，但不是特定于 CANopen。我的奴隶是军用无刷电机控制器。我正在用 C++ 编写。我有一份关于我的系统的一般要求的文档。有 2 个 RPDO 和 4 个 TPDO，传输是同步的，没有停止模式（所以没有心跳和节点保护），并说明了所有消息信息（大小、格式、相关节点 ID 等）

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实际上至少有 4 个开源项目实现了 CANopen：

  • CanFestival 是最古老的，也可能是最成熟的解决方案。许可证：LGPLv2。
  • CANopenNode 针对微控制器。许可证：GPLv2。
  • Lely CANopen 是一个用于实现 CANopen 主站和从站的库。许可证：Apache 版本 2。
  • openCANopen 是在 Linux 上运行的主机。许可证：ISC。注意：我是这个项目的作者。

我会发布链接，但显然我没有足够的“声誉”。

openCANopen 还包括一些实用程序，例如用于通过 TCP 转发流量的守护程序以及将 CANopen 流量解释和转储到标准输出的程序。

Lely CANopen 实际上具有相当不错的代码质量，如果在我开始编写自己的实现时可用，我可能会使用它。但是，我没有尝试过使用它，所以我真的不能说哪个实现“更好”。我只能说它们是不同的，其中一种可能更适合您的需求。

现在，我怀疑这些实现中的任何一个都可以直接在 QNX 上运行。它们要么必须进行调整，要么您可以将代码的各个部分复制到您自己的实现中。至少这应该可以节省你一些时间。

于 2017-09-20T20:08:15.243 回答
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快速而肮脏的解决方法是仅实现最低限度（只是不要将其作为 CANopen 推销或声称符合 CANopen）：

  • 支持其他节点将发送/期望接收的那些特定 RPDO/TPDO。使用固定的 COBID（CAN 标识符）。忘记 PDO 映射和 PDO 配置，使用固定设置。
  • 实现 NMT 启动消息。
  • 在预操作和操作之间实现 NMT 状态转换（您的节点需要从 NMT 主控器响应这些状态）。
  • 实施一些方法来设置节点 ID。最简单的可能是将其硬编码为程序常量。

如果你幸运的话，这就是你所需要的。如果你不走运，将会有 SDO 通信，这意味着你必须实现 SDO 协议以及整个对象字典。否则，上述内容相当简单，而且工作量不大。

如果您需要对象字典，那么可能没有其他方法可以得到一个完整的协议栈。您还需要从 CAN-in-Automation 申请供应商 ID，但这是一次性费用（无版税）。

于 2017-09-07T14:43:45.897 回答