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我有一个类似的问题。如何编写一个简单的 CANopen 层。我阅读了答案,但我必须自己编写一个 CANopen 层,我无法获得商业层。那么是否有任何编写 CANopen 堆栈的基础知识(或我不确定差异的层)?我什至不知道从哪里开始。。

如果需要,这里有一些信息:

我的主设备是带有 QNX 的小猎犬骨黑。我认为 QNX 有一个通用的 CAN 库,但不是特定于 CANopen。我的奴隶是军用无刷电机控制器。我正在用 C++ 编写。我有一份关于我的系统的一般要求的文档。有 2 个 RPDO 和 4 个 TPDO,传输是同步的,没有停止模式(所以没有心跳和节点保护),并说明了所有消息信息(大小、格式、相关节点 ID 等)

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实际上至少有 4 个开源项目实现了 CANopen:

  • CanFestival 是最古老的,也可能是最成熟的解决方案。许可证:LGPLv2。
  • CANopenNode 针对微控制器。许可证:GPLv2。
  • Lely CANopen 是一个用于实现 CANopen 主站和从站的库。许可证:Apache 版本 2。
  • openCANopen 是在 Linux 上运行的主机。许可证:ISC。注意:我是这个项目的作者。

我会发布链接,但显然我没有足够的“声誉”。

openCANopen 还包括一些实用程序,例如用于通过 TCP 转发流量的守护程序以及将 CANopen 流量解释和转储到标准输出的程序。

Lely CANopen 实际上具有相当不错的代码质量,如果在我开始编写自己的实现时可用,我可能会使用它。但是,我没有尝试过使用它,所以我真的不能说哪个实现“更好”。我只能说它们是不同的,其中一种可能更适合您的需求。

现在,我怀疑这些实现中的任何一个都可以直接在 QNX 上运行。它们要么必须进行调整,要么您可以将代码的各个部分复制到您自己的实现中。至少这应该可以节省你一些时间。

于 2017-09-20T20:08:15.243 回答
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快速而肮脏的解决方法是仅实现最低限度(只是不要将其作为 CANopen 推销或声称符合 CANopen):

  • 支持其他节点将发送/期望接收的那些特定 RPDO/TPDO。使用固定的 COBID(CAN 标识符)。忘记 PDO 映射和 PDO 配置,使用固定设置。
  • 实现 NMT 启动消息。
  • 在预操作和操作之间实现 NMT 状态转换(您的节点需要从 NMT 主控器响应这些状态)。
  • 实施一些方法来设置节点 ID。最简单的可能是将其硬编码为程序常量。

如果你幸运的话,这就是你所需要的。如果你不走运,将会有 SDO 通信,这意味着你必须实现 SDO 协议以及整个对象字典。否则,上述内容相当简单,而且工作量不大。

如果您需要对象字典,那么可能没有其他方法可以得到一个完整的协议栈。您还需要从 CAN-in-Automation 申请供应商 ID,但这是一次性费用(无版税)。

于 2017-09-07T14:43:45.897 回答