我有一个类似的问题。如何编写一个简单的 CANopen 层。我阅读了答案,但我必须自己编写一个 CANopen 层,我无法获得商业层。那么是否有任何编写 CANopen 堆栈的基础知识(或我不确定差异的层)?我什至不知道从哪里开始。。
如果需要,这里有一些信息:
我的主设备是带有 QNX 的小猎犬骨黑。我认为 QNX 有一个通用的 CAN 库,但不是特定于 CANopen。我的奴隶是军用无刷电机控制器。我正在用 C++ 编写。我有一份关于我的系统的一般要求的文档。有 2 个 RPDO 和 4 个 TPDO,传输是同步的,没有停止模式(所以没有心跳和节点保护),并说明了所有消息信息(大小、格式、相关节点 ID 等)